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Código
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Gestión de errores
Si la comunicación con la pinza correspondiente falla, se genera el error
ERR_NORUNUNIT.
Sintaxis
Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
5.3.1.4 g_GetState - Obtener el estado actual de la pinza
Estado
Agile_Gripping_Inward
Agile_Gripping_Outward
g_GetState '('
[ Value ':=' ] <expression (IN) of num>
')'
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5 Referencias de RAPID
Descripción
La pinza se mueve hacia dentro con una
fuerza limitada (inferior a la fuerza de agarre
asignada). El movimiento se detiene una vez
que la pinza alcance el objeto de destino o
el límite mecánico.
La pinza se mueve hacia fuera con una fuerza
limitada (inferior a la fuerza de agarre asigna-
da). El movimiento se detiene una vez que
la pinza alcance el objeto de destino o el lími-
te mecánico.
Continuación
145
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