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5 Referencias de RAPID
5.2.1.1 g_Init - Inicializar la pinza
Continuación
En ocasiones, la pinza funciona con un intervalo de recorrido más pequeño que
el valor recomendado de 25 mmx2. Si se utiliza este argumento, el sistema utiliza
el valor para determinar el rango de recorrido máximo posible de la pinza.
El valor debe estar en el intervalo de 0-25 mm. Si no se define, se utiliza el valor
predeterminado de 25.
[\Calibrate]
Tipo de dato: switch
Si se declara este argumento, la pinza realiza un proceso de calibración sin fuerza
de sujeción. Recuerde que la pinza se moverá primero hacia dentro hasta el límite.
[\Grip]
Tipo de dato: switch
Si se declara este argumento, la pinza realiza un proceso de calibración con la
fuerza de sujeción predeterminada de 20 N. Recuerde que la pinza se moverá
primero hacia dentro hasta el límite.
Este argumento siempre se utiliza en combinación con el argumento
[\Calibrate].
Limitaciones
Esta instrucción solo se permite en las tareas de pinza T_ROB_R y T_ROB_L.
Ejecución de programas
Si se declara Calibrate o [\Grip], el programa se pone en pausa hasta que
se complete el proceso de calibración.
Sintaxis
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g_Init
['\' maxSpd ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' holdForce ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' phyLimit ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' Calibrate ] ','
['\' Grip ] ';'
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Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
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