G_Calibrate - Calibrar La Pinza - ABB IRB 1400 Manual Del Producto

5.2.1.7 g_Calibrate - Calibrar la pinza

Usos
g_Calibrate (sustituye a la original Hand_DoCalibrate) se utiliza para calibrar
la pinza en una posición determinada. Solo una vez calibrada la pinza es posible
darle instrucciones para realizar movimientos o agarres.
Ejemplos básicos
Ejemplo 1
En este ejemplo, la pinza define la posición actual como punto cero.
Ejemplo 2
En este ejemplo, los dos dedos de la pinza se mueven primero a la vez en el punto
central y, a continuación, ese punto se define como punto cero.
Ejemplo 3
En este ejemplo, la pinza realiza un proceso de calibración con la fuerza de sujeción
predeterminada de 20 N y define la posición actual como punto cero.
Argumento
[\Jog]
Tipo de dato: switch
Si se declara este argumento, los dedos de la pinza se mueven primero hacia el
punto central y, a continuación, ese punto se define como punto cero.
[\Grip]
Tipo de dato: switch
Si se declara este argumento, la pinza realiza un proceso de calibración con la
fuerza de sujeción predeterminada de 20 N y define la posición actual como punto
cero.
Limitaciones
Esta instrucción solo se permite en las tareas de pinza T_ROB_R y T_ROB_L.
Ejecución de programas
El programa no continúa con la siguiente sentencia hasta que se complete el
proceso de calibración.
Sintaxis
Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
g_Calibrate;
g_Calibrate \Jog;
g_Calibrate \Grip;
[\Jog] [\Grip]
g_Calibrate
['\' Jog] ','
['\' Grip] ';'
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5 Referencias de RAPID
5.2.1.7 g_Calibrate - Calibrar la pinza
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