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5 Referencias de RAPID
5.3.1.2 g_GetPos - Obtener la posición actual de la pinza
5.3.1.2 g_GetPos - Obtener la posición actual de la pinza
Usos
g_GetPos (sustituye a la original Hand_GetActualPos) se utiliza para obtener
la posición actual de la pinza, sobre la base del punto cero calibrado anteriormente.
Recuerde que es posible que este resultado no tenga ningún sentido si la pinza
no está calibrada.
Ejemplos básicos
Valor devuelto
Tipo de dato: num
La función devuelve el valor de la posición actual en mm.
Gestión de errores
Si la comunicación con la pinza correspondiente falla, se genera el error
ERR_NORUNUNIT.
Si la pinza no está calibrada, se genera el error ERR_NOTCALIBRATED.
Sintaxis
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VAR num nLeftHandPos;
nLeftHandPos:= g_GetPos();
g_GetPos '('
[ Value ':=' ] <expression (IN) of num>
')'
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Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
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