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5 Referencias de RAPID
5.2.1.10 g_SetForce - Definir la fuerza de agarre
5.2.1.10 g_SetForce - Definir la fuerza de agarre
Utilización
g_SetForce (sustituye a la original Hand_SetHoldForce) se utiliza para definir
la fuerza de agarre de la pinza.
Ejemplos básicos
En este ejemplo, se configura la pinza una fuerza de 15 N para el agarre.
Argumentos
holdForceInN
Tipo de dato: num
La fuerza esperada utilizada por la pinza para sostener el objeto.
El valor debe estar dentro del intervalo de 0-20 N.
Ejecución de programas
Esta instrucción asigna a la pinza una nueva fuerza de agarre. El nuevo ajuste se
mantiene hasta que se cambia de nuevo o se reinicia el sistema de robot.
Gestión de errores
Si el error pierde la comunicación con la pinza, se genera el error ERR_NORUNUNIT.
Sintaxis
132
g_SetForce 15;
g_SetForce holdForceInN
g_SetForce
[holdForceInN ':='] <expression (IN) of num> ';'
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Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
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