Creación De Disponibilidad Para Funcionar Modo Directo - Festo CMM Serie Manual Del Usuario

2. Control secuencial
Paso/
Descripción D i ió
2.1 Estado básico 2.1 Estado básico
(mando del equipo (mando del equipo
mediante software mediante software
= off )
2.2 Bloquear el 2.2 Bloquear el
mando del equipo
mediante el software mediante el software
2.3 Habilitar acciona 2.3 Habilitar acciona
miento, habilitar fun
cionamiento cionamiento
(modo directo)
0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo
Tab. 2/8: Bytes de control y de estado con Crear disponibilidad para funcionar
Modo directo"
2−28
2. Creación de disponibilidad para funcionar
Modo directo
Bytes de control
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 0 0 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
1
CCON x x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 x x x
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Descripción de 2. Crear disponibilidad para funcionar:
2.1 Estado básico del accionamiento tras la conexión de la
tensión de alimentación.
} paso 2.2 o 2.3
2.2 Bloquear el mando del equipo mediante el software.
Opcionalmente, la toma del mando del equipo mediante
el software con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede bloquearse.
} paso 2.3
2.3 Habilitar accionamiento en el modo directo.
} recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 2/10.
Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENA
BLE):
} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 2/9.
Bytes de estado
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 0 0 SCON 0 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 0 0 SPOS 0 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
x x x x SCON x
JOGP HOM START HALT Byte 2
x x x x SPOS x
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 0 1 SPOS 0 0
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 1
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0
x x x x
REF STILL DEV MOV TEACH MC
x x x x x
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 1
0 0
ACK HALT
0 0
x x
ACK HALT
x x
1 1
ACK HALT
0 1