Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha
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Manuales relacionados para Siemens SINAMICS S120

Resumen de contenidos para Siemens SINAMICS S120

  • Página 3: Interfaz Canopen

    ___________________ Interfaz CANopen Prefacio ___________________ Consignas básicas de seguridad ___________________ SINAMICS Introducción Communication Board CAN ___________________ CBC10 S120 Interfaz CANopen ___________________ Configuración Cálculo/conversión de ___________________ consignas/valores reales Manual de puesta en marcha ___________________ Diagnóstico ___________________ Modos de operación ___________________ Apéndice Válido para: Versión de firmware 4.8 (IH2), 07/2016...
  • Página 4 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...

  • Página 5: Prefacio

    Siemens MySupport/documentación En la siguiente dirección (https://support.industry.siemens.com/My/ww/en/documentation) encontrará información sobre cómo recopilar de manera personalizada documentación basada en los contenidos de Siemens y adaptarla a la documentación propia de la máquina. Formación La siguiente dirección (http://www.siemens.com/sitrain) contiene información sobre SITRAIN, el programa de capacitación y formación de Siemens en torno a los productos, sistemas y soluciones de accionamientos y automatización.

  • Página 6: Fases De Utilización Y Sus Documentos/Herramientas (Ejemplo)

    SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Booksize • SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Booksize C/D-Type • SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Chassis refrigeradas por aire • SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Chassis refrigeradas por •...

  • Página 7: Destinatarios

    Prefacio Fase de utilización Documento/herramienta Mantenimiento y servicio SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha con STARTER • SINAMICS S120/S150 Manual de listas • SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha con StartDrive • Bibliografía SINAMICS S120/S150 Manual de listas •...
  • Página 8 Prefacio Certificados descargables En Internet es posible descargar certificados: Certificados (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/ps/13206/cert) Declaración de conformidad CE Las declaraciones de conformidad CE relativas a las directivas pertinentes, así como los certificados, certificados de examen, declaraciones del fabricante y certificados de ensayo de las funciones de seguridad funcional ("Safety Integrated") relevantes pueden consultarse en Internet en la siguiente dirección...
  • Página 9 Los equipos SINAMICS S con la marca mostrada cumplen los requisitos de CEM para Australia y Nueva Zelanda. Sistemas de calidad Siemens AG utiliza un sistema de gestión de calidad que cumple los requisitos de ISO 9001 e ISO 14001. Normas irrelevantes China Compulsory Certification Los equipos SINAMICS S no entran en el ámbito de aplicación de la China Compulsory...

  • Página 10: Mantenimiento De Un Servicio Fiable

    (p. ej. dejando un juego suficiente en la longitud de cables). Uso de motores trifásicos de terceros Este documento contiene recomendaciones de productos de terceros. Siemens conoce la aptitud básica de estos productos de terceros. Puede utilizar productos equivalentes de otros fabricantes.

  • Página 11: Notaciones

    Prefacio Símbolos de puesta a tierra Tabla 2 Símbolos Símbolo Significado Conexión para conductor de protección (PE) Masa = Ground (p. ej. M 24 V) Conexión para equipotencialidad funcional Notaciones En esta documentación se utilizan las siguientes notaciones y abreviaturas: Notaciones en fallos y alarmas (ejemplos): Fallo 12345 (inglés: Fault) •...
  • Página 12 Prefacio Pasos para la puesta en marcha de una interfaz CANopen Nota El presente "SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha CANopen" describe los pasos para la puesta en marcha de una interfaz CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS.

  • Página 13: Tabla De Contenido

    Índice Prefacio ..............................5 Consignas básicas de seguridad ......................17 Consignas generales de seguridad ..................17 Consigna de seguridad sobre campos electromagnéticos (EMF) .......... 22 Manejo de componentes sensibles a descargas electrostáticas (ESD) ......... 23 Seguridad industrial ........................ 24 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) ......26 Introducción ............................
  • Página 14 Índice 2.7.5 Mapeado PDO ........................73 CANopen Device State Machine ................... 75 Guardar parámetros, restablecer ajustes de fábrica ............. 77 2.10 Bus CAN Tiempo de muestreo ....................79 2.11 Número de accionamientos admitidos por CAN ..............80 Communication Board CAN CBC10 ...................... 81 Conexión ..........................
  • Página 15 Índice Modos de operación..........................129 Modos de operación relativos a la posición ................134 Apéndice............................. 135 Lista de abreviaturas......................135 Vista general de la documentación ..................145 Glosario de CANopen ......................146 Índice ..............................151 Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 16 Índice Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 17: Consignas Básicas De Seguridad

    Consignas básicas de seguridad Consignas generales de seguridad PELIGRO Peligro de muerte por contacto con piezas bajo tensión y otras fuentes de energía Tocar piezas que están bajo tensión puede provocar lesiones graves o incluso la muerte. • Trabaje con equipos eléctricos solo si tiene la cualificación para ello. •...
  • Página 18 Consignas básicas de seguridad 1.1 Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Peligro de muerte al tocar piezas bajo tensión en equipos dañados El manejo inadecuado de los equipos puede provocarles daños. En los equipos dañados pueden darse tensiones peligrosas en la caja o en los componentes al descubierto que, en caso de contacto, pueden causar lesiones graves o incluso la muerte.
  • Página 19 Consignas básicas de seguridad 1.1 Consignas generales de seguridad ATENCIÓN Daños materiales por conexiones de potencia flojas Los pares de apriete insuficientes o las vibraciones pueden aflojar las conexiones eléctricas. Como consecuencia, pueden producirse daños por incendio, defectos en el equipo o fallos de funcionamiento.
  • Página 20 Consignas básicas de seguridad 1.1 Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Peligro de muerte por incendio por sobrecalentamiento debido a espacios libres para ventilación insuficientes Si los espacios libres para ventilación no son suficientes, puede producirse sobrecalentamiento de los componentes, con peligro de incendio y humo. La consecuencia pueden ser lesiones graves o incluso la muerte.
  • Página 21 Consignas básicas de seguridad 1.1 Consignas generales de seguridad Nota Consignas de seguridad importantes para las funciones Safety Integrated Si desea utilizar las funciones Safety Integrated, observe las consignas de seguridad de los manuales Safety Integrated. ADVERTENCIA Peligro de muerte por fallos de funcionamiento de la máquina como consecuencia de una parametrización errónea o modificada Una parametrización errónea o modificada puede provocar en máquinas fallos de funcionamiento que pueden producir lesiones graves o la muerte.

  • Página 22: Consigna De Seguridad Sobre Campos Electromagnéticos (Emf)

    Consignas básicas de seguridad 1.2 Consigna de seguridad sobre campos electromagnéticos (EMF) Consigna de seguridad sobre campos electromagnéticos (EMF) ADVERTENCIA Peligro de muerte por campos electromagnéticos Las instalaciones eléctricas, p. ej. transformadores, convertidores o motores, generan campos electromagnéticos (EMF) durante el funcionamiento. Por esta razón suponen un riesgo especialmente para las personas con marcapasos o implantes que se encuentren cerca de los equipos/sistemas.

  • Página 23: Manejo De Componentes Sensibles A Descargas Electrostáticas (Esd)

    Consignas básicas de seguridad 1.3 Manejo de componentes sensibles a descargas electrostáticas (ESD) Manejo de componentes sensibles a descargas electrostáticas (ESD) Los ESD son componentes, circuitos integrados, módulos o equipos susceptibles de ser dañados por campos o descargas electrostáticas. ATENCIÓN Daños por campos eléctricos o descargas electrostáticas Los campos eléctricos o las descargas electrostáticas pueden provocar fallos en el funcionamiento como consecuencia de componentes, circuitos integrados, módulos o...

  • Página 24: Seguridad Industrial

    Dichas funciones son un componente importante de un sistema global de seguridad industrial. En consideración de lo anterior, los productos y soluciones de Siemens son objeto de mejoras continuas. Por ello, le recomendamos que se informe periódicamente sobre las actualizaciones de nuestros productos.
  • Página 25 Consignas básicas de seguridad 1.4 Seguridad industrial ADVERTENCIA Peligro de muerte si se manipula el software usando soportes de memoria intercambiables El almacenamiento de archivos en soportes de memoria intercambiables aumenta el riesgo de infecciones, p. ej., por virus o malware. Una parametrización errónea puede provocar fallos de funcionamiento en máquinas, con consecuencias mortales o lesiones graves.

  • Página 26: Riesgos Residuales De Sistemas De Accionamiento (Power Drive Systems)

    Consignas básicas de seguridad 1.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Durante la evaluación de riesgos de la máquina que exige la normativa local (p. ej., Directiva de máquinas CE), el fabricante de la máquina o el instalador de la planta deben tener en cuenta los siguientes riesgos residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento: 1.

  • Página 27: Introducción

    Introducción Conocimientos previos Para comprender este manual de puesta en marcha, es necesario que esté familiarizado con el conjunto de conceptos relativos a CANopen. Se requiere que conozca los contenidos de los siguientes estándares. Con CANopen, SINAMICS se comporta conforme a los siguientes estándares: ●...

  • Página 28: Esquema Básico De Bus Can Con Sinamics

    Introducción 2.2 Esquema básico de bus CAN con SINAMICS Esquema básico de bus CAN con SINAMICS La siguiente imagen ilustra la disposición del hardware y software en la puesta en marcha de una interfaz CANopen. La imagen muestra esquemáticamente los siguientes elementos: ●...
  • Página 29 Introducción 2.2 Esquema básico de bus CAN con SINAMICS Figura 2-1 Grupo de accionamientos SINAMICS S120 con bus CAN Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 30: Funciones De Canopen Admitidas

    Introducción 2.3 Funciones de CANopen admitidas Funciones de CANopen admitidas Un accionamiento SINAMICS es un esclavo CANopen. SINAMICS admite las siguientes funciones de CANopen: Funciones de CANopen Detalles Más información NMT (Network Management) Gestión de redes (Página 31) Protocolo de arranque (Página 32) Boot-up Service •...

  • Página 31: Gestión De Redes

    Introducción 2.4 Gestión de redes Gestión de redes La gestión de redes está orientada a los nodos y sigue una estructura maestro-esclavo. Con un servicio NMT se pueden inicializar, arrancar, vigilar, resetear o parar nodos. Todos los servicios NMT tienen el COB-ID = 0. La unidad de accionamiento es un esclavo NMT.

  • Página 32: Protocolo De Arranque

    Introducción 2.4 Gestión de redes 2.4.2 Protocolo de arranque Este protocolo señaliza tras el arranque del esclavo NMT que este ha adoptado el estado "Pre-Operational" después de estar en el estado "Initialisation". Protocolo de arranque COB-ID = 700 hex + Node-ID Se transfiere 1 byte de datos con el valor 0.

  • Página 33: Estado Nmt Canopen

    Introducción 2.4 Gestión de redes Los respectivos servicios NMT tienen la siguiente función: ● Start Remote Node Comando para la transición del estado de comunicación "Pre-Operational" a "Operational". El accionamiento solo puede enviar y recibir datos de proceso en el modo "Operational".

  • Página 34: Servicios Nmt: Error Control Services

    SINAMICS notifica el fallo F08700 con el valor de fallo 2 (ver detalles en el SINAMICS S120/150 Manual de listas). El fallo se reproduce en el parámetro r0949. La reacción del accionamiento al fallo se ajusta con p8641.

  • Página 35: Lista De Objetos Canopen

    Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Lista de objetos CANopen Con la inicialización de los objetos de accionamiento se inicializan los objetos CANopen en la lista de objetos del grupo de accionamientos SINAMICS (software esclavo CANopen). Lista de objetos La siguiente figura muestra la distribución de los objetos CANopen implicados en la comunicación (los valores son hexadecimales): ●...
  • Página 36 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Figura 2-3 Lista de objetos CANopen Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 37: Objetos De Comunicación De La Control Unit Independientes Del Accionamiento

    Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen 2.5.1 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento En la tabla siguiente se relacionan los objetos con el índice de cada objeto de comunicación de la Control Unit independiente del accionamiento. En la columna "Parámetros SINAMICS" se indican los números de los parámetros que tienen asignados los objetos de comunicación en SINAMICS.
  • Página 38 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice OV Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Valores Acceso a (hex) índice SINAMICS de PDO prede- (hex) finidos Number of errors p8611.74 Unsigned32 Control Unit 4B-52 Standard Error Field p8611.75- Unsigned32 Control Unit p8611.82 1005...

  • Página 39: Objetos De Comunicación En Función Del Accionamiento

    Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice OV Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Valores Acceso a (hex) índice SINAMICS de PDO prede- (hex) finidos Module ID p0107[0...15] Integer16 1029 Error behaviour – – – – – No of error classes –...

  • Página 40: Objetos De Comunicación Pdo De Recepción

    Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen 2.5.2.1 Objetos de comunicación PDO de recepción En la tabla siguiente se muestra la lista de objetos con el índice de cada objeto de comunicación en función del accionamiento para los PDO de recepción del primer objeto de accionamiento.
  • Página 41 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Predefined Con- Acceso a (hex) SINAMICS nection Set (hex) Transmission type p8704.1 Unsigned8 FE hex 1405 Receive PDO 6 – – – – –...
  • Página 42 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Predefined Con- Acceso a (hex) SINAMICS nection Set (hex) Number of mapped – Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8711.0 Unsigned32 6040 hex the first application object to be mapped...
  • Página 43 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Predefined Con- Acceso a (hex) SINAMICS nection Set (hex) PDO mapping for p8713.2 Unsigned32 6071 hex the third application object to be mapped PDO mapping for p8713.3 Unsigned32...
  • Página 44 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Predefined Con- Acceso a (hex) SINAMICS nection Set (hex) 1606 Receive PDO 7 – – – – – mapping Parameter Number of mapped –...

  • Página 45: Objetos De Comunicación Pdo De Emisión

    Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen 2.5.2.2 Objetos de comunicación PDO de emisión En la tabla siguiente se muestra la lista de objetos con el índice de cada objeto de comunicación en función del accionamiento para los PDO de emisión del primer objeto de accionamiento.
  • Página 46 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice Subíndic Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Predefined Con- Acceso a e (hex) SINAMICS nection Set (hex) Largest subindex – Unsigned8 supported COB ID used by p8723.0 Unsigned32 480 hex + ID de nodo Transmission type p8723.1...
  • Página 47 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice Subíndic Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Predefined Con- Acceso a e (hex) SINAMICS nection Set (hex) 1807 Transmit PDO 8 – – – – – Communication Parameter Largest subindex – Unsigned8 supported COB ID used by...
  • Página 48 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice Subíndic Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Predefined Con- Acceso a e (hex) SINAMICS nection Set (hex) PDO mapping for p8731.2 Unsigned32 the third applica- tion object to be mapped PDO mapping for p8731.3 Unsigned32 the fourth applica-...
  • Página 49 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice Subíndic Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Predefined Con- Acceso a e (hex) SINAMICS nection Set (hex) PDO mapping for p8733.3 Unsigned32 the fourth applica- tion object to be mapped 1A04 Transmit PDO 5 –...
  • Página 50 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice Subíndic Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Predefined Con- Acceso a e (hex) SINAMICS nection Set (hex) 1A06 Transmit PDO 7 – – – – – mapping Parame- Number of mapped –...

  • Página 51: Otros Objetos De Comunicación

    Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Nota El área de índices de objeto para cada accionamiento adicional puede determinarse mediante r8743. El valor del parámetro corresponde a la ID del objeto de accionamiento. El índice del parámetro corresponde al factor por el que debe multiplicarse el offset de 40 hex y sumarse al objeto básico.

  • Página 52: Objetos Específicos Del Fabricante

    Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de datos Valores pre- Acceso a (hex) ce (hex) SINAMICS definidos Number of entries – – – COB-ID Client -> p8612.0 Unsigned32 0x80000000 Server (rx) COB-ID Server ->...

  • Página 53: Objetos Para El Acceso A Parámetros Sinamics

    Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen 2.5.3.1 Objetos para el acceso a parámetros SINAMICS Los objetos del área de "2000 hex" a "470F hex" de la lista de objetos permiten acceder a los valores de datos de los parámetros SINAMICS a través del servidor SDO predeterminado (ver capítulo "Servidores SDO (Página 65)").
  • Página 54 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Parámetro p8630[0…2] El parámetro p8630 (índice 0 a 2) permite determinar las posibilidades de acceso a los objetos de accionamiento de SINAMICS. Existen las siguientes posibilidades de acceso: ● Selección de objetos de accionamiento en p8630[0] –...

  • Página 55: Objetos Libres

    Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen ● Un parámetro SINAMICS puede ser un parámetro r o un parámetro p. Los objetos específicos del fabricante contienen los valores de datos del parámetro correspondiente. ● Según la posición del interruptor del parámetro p8630[0], los valores de datos de los módulos correspondientes pueden leerse o escribirse.

  • Página 56: Objetos Canopen Del Perfil De Accionamiento Dsp402

    Vista general En la tabla siguiente se enuncia la lista de objetos con el índice de cada objeto para los accionamientos. CANopen con SINAMICS S120 admite los siguientes modos: ● Profile Velocity Mode ● Profile Torque Mode ● Velocity Mode...
  • Página 57 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de Valores Acceso a (hex) (hex) SINAMICS datos prede- finidos 67FF – Single Device Type – Unsigned32 – Factor Group 6094 Velocity encoder factor – Unsigned8 Velocity encoder factor p8798[0]...
  • Página 58 Introducción 2.5 Lista de objetos CANopen Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Mapeado Tipo de Valores Acceso a (hex) (hex) SINAMICS datos prede- finidos 6048 vl velocity acceleration – Unsigned8 – Delta speed p1082 Unsigned32 – Delta time p1120 Unsigned16 –...

  • Página 59: Sdo (Service Data Object)

    Introducción 2.6 SDO (Service Data Object) SDO (Service Data Object) 2.6.1 Generalidades Los servicios SDO se usan para poder acceder a la lista de objetos de la unidad de accionamiento conectada. Una conexión SDO es un vínculo Peer-to-Peer entre un cliente SDO y un servidor.
  • Página 60 Introducción 2.6 SDO (Service Data Object) Unidad de accionamiento Multi-DO-SINAMICS con un servidor SDO En este modelo de representación, la unidad de accionamiento Multi-DO-SINAMICS se forma con módulos con un servidor SDO (servidor SDO predeterminado). Para cada unidad de accionamiento SINAMICS existe un archivo EDS modular sin objetos CANopen específicos del fabricante.
  • Página 61 Introducción 2.6 SDO (Service Data Object) Unidad de accionamiento Multi-DO-SINAMICS con varios archivos EDS y servidores SDO En este modelo de representación, la unidad de accionamiento Multi-DO-SINAMICS se forma a partir de n+2 archivos EDS y n+2 servidores SDO. Componentes Explicación n+2 archivos EDS 1 archivo EDS estándar para el objeto de accionamiento de la CU...

  • Página 62: Archivos Eds

    Así habrá un archivo EDS para cada unidad de accionamiento SINAMICS y uno para cada objeto de accionamiento SINAMICS que admite CANopen. Los archivos EDS pueden descargarse en la siguiente dirección de Internet: Descarga de EDS (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/48802094). Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 63 Introducción 2.6 SDO (Service Data Object) Vista general de los archivos EDS Figura 2-7 Archivos EDS de los equipos SINAMICS Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 64 Introducción 2.6 SDO (Service Data Object) Multi DO EDS EDS específico del fabricante sin objetos específicos del fabricante. Nombre de fichero: "SINAMICS_nombre de equipo.eds" Objetos CANopen Nombre Objetos del perfil de comunicación - rango de números 0x1000 – 0x1FFF: 0x1000 Device Type 0x1001 Error Register...

  • Página 65: Servidores Sdo

    Introducción 2.6 SDO (Service Data Object) DO Manufacturer EDS EDS específicos del objeto de accionamiento con objetos específicos del fabricante. Nombre de fichero para CU DO: "SINAMICS_nombre de equipo_CU.eds" Nombre de fichero para DO: "SINAMICS_DOClassID.eds" Objetos CANopen Nombre Objetos obligatorios especificados del perfil de comunicación - rango de números 0x1000 a 0x1FFF: 0x1000 (read only) Device Type 0x1001 (read only)

  • Página 66: Servidores Sdo Adicionales

    Introducción 2.6 SDO (Service Data Object) Servidores SDO adicionales A través del siguiente servidor SDO después del servidor SDO predeterminado se realiza el acceso a los objetos específicos del fabricante del objeto de accionamiento de la CU, es decir, al archivo EDS de la categoría "DO Manufacturer EDS". Parámetros SDO de servidor del objeto de accionamiento de la Control Unit: 0x1201.0 0x1201.1...

  • Página 67: Objetos De Los Archivos Eds Específicos Del Fabricante

    Introducción 2.6 SDO (Service Data Object) 2.6.2.4 Objetos de los archivos EDS específicos del fabricante Para una serie de parámetros SINAMICS existen objetos CANopen específicos del fabricante en los correspondientes archivos EDS específicos del fabricante: Tabla 2- 7 Objetos CANopen específicos del fabricante Nombre del parámetro Referencia del Objeto CANopen...

  • Página 68: Pdo (Process Data Object)

    Introducción 2.7 PDO (Process Data Object) PDO (Process Data Object) Los PDO (Process Data Objects) sirven para la transmisión de los datos de proceso que se utilizan para el rápido acceso en tiempo real a datos seleccionados. Para determinadas variables hay figuras preconfiguradas (mapeados) en determinados PDO. Los PDO están vinculados con entradas de la lista de objetos y representan la interfaz a los objetos de accionamiento.

  • Página 69: Tipos De Transferencia

    Introducción 2.7 PDO (Process Data Object) El parámetro de comunicación PDO describe las posibilidades de comunicación del PDO. El parámetro de mapeado PDO contiene información sobre el contenido del PDO. Para cada PDO se necesita la definición del parámetro de comunicación y el parámetro de mapeado.

  • Página 70: Número De Pdo Definibles

    Introducción 2.7 PDO (Process Data Object) Para TPDO síncronos, el tipo de transferencia identifica también la velocidad de transferencia como factor del "período de transferencia" del objeto SYNC. El tipo de transferencia "1" significa que el mensaje se transmitirá en cada ciclo del objeto SYNC. El tipo de transferencia "n"...

  • Página 71: Telegramas De Emisión Y Recepción Para Datos De Proceso

    Introducción 2.7 PDO (Process Data Object) 2.7.4 Telegramas de emisión y recepción para datos de proceso En el grupo de accionamientos SINAMICS existen 2 maneras de poner en marcha una interfaz CANopen con la herramienta de puesta en marcha STARTER: ●...

  • Página 72: Telegramas Predefinidos En Sinamics

    Introducción 2.7 PDO (Process Data Object) Telegramas predefinidos en SINAMICS En el "Predefined Connection Set", los siguientes objetos de datos de proceso están predefinidos y mapeados en los respectivos telegramas de emisión y recepción para los objetos de accionamiento correspondientes. Cada objeto de accionamiento adicional empieza con un offset de "800 hex".

  • Página 73: Mapeado Pdo

    Introducción 2.7 PDO (Process Data Object) Nota Para cada objeto de accionamiento de la lista de experto, los objetos de datos de proceso para mapear los telegramas empiezan con: • telegramas de recepción, a partir del parámetro p8710 • telegramas de emisión, a partir del parámetro p8730 Las interconexiones BICO correspondientes de la interfaz PZD debe crearlas el propio usuario.
  • Página 74 Introducción 2.7 PDO (Process Data Object) Ejemplo La siguiente representación pretende ilustrar el mapeado PDO a partir de un ejemplo (los valores son hexadecimales, p. ej., el tamaño de objeto "20 hex" equivale a 32 bits): Figura 2-9 Mapeado PDO Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 75: Canopen Device State Machine

    Introducción 2.8 CANopen Device State Machine CANopen Device State Machine CANopen Device State Machine describe el estado del accionamiento y las posibles transiciones entre estados de la unidad de accionamiento. Cada estado describe un comportamiento especial interno o externo. En función del estado de la unidad de accionamiento, solo se aceptan determinados comandos de transición.

  • Página 76: Estados De Canopen Device State Machine Y Su Representación En Accionamientos Sinamics

    Introducción 2.8 CANopen Device State Machine Estados de CANopen Device State Machine y su representación en accionamientos SINAMICS Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 77: Guardar Parámetros, Restablecer Ajustes De Fábrica

    Introducción 2.9 Guardar parámetros, restablecer ajustes de fábrica Guardar parámetros, restablecer ajustes de fábrica Los siguientes objetos de comunicación de la Control Unit permiten guardar parámetros y restablecer los ajustes de fábrica. ● Guardar parámetros -> Objeto de comunicación 1010 hex ●...
  • Página 78 Introducción 2.9 Guardar parámetros, restablecer ajustes de fábrica Restablecer el ajuste de fábrica de los parámetros (objeto 1011 hex) ● Subíndice 0: (1011.0): Este subíndice indica el número de subíndices de este objeto. ● Subíndice 1: (1011.1): Definiendo este subíndice con la cadena de caracteres ASCII "daol", correspondiente al valor hexadecimal "64 61 6F 6C", se restablecen los valores del ajuste de fábrica de todos los parámetros de accionamiento.

  • Página 79: Bus Can Tiempo De Muestreo

    Introducción 2.10 Bus CAN Tiempo de muestreo 2.10 Bus CAN Tiempo de muestreo El parámetro "p8848 IF2 PZD Tiempo de muestreo" permite ajustar el tiempo de muestreo de CBC10. El tiempo de muestreo ajustado de fábrica es 4 ms. Dentro del intervalo de tiempo de 4 ms pueden enviarse y recibirse telegramas asíncronos.

  • Página 80: Número De Accionamientos Admitidos Por Can

    Introducción 2.11 Número de accionamientos admitidos por CAN 2.11 Número de accionamientos admitidos por CAN Según los requisitos exigidos a los accionamientos, a través del bus CAN se pueden regular simultáneamente hasta 5 ejes con los tiempos de muestreo del ajuste de fábrica. Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 81: Communication Board Can Cbc10

    Communication Board CAN CBC10 Conexión Con la CBC10 se conectan accionamientos del sistema de accionamiento SINAMICS S120 a sistemas de automatización de nivel superior mediante un bus CAN. Figura 3-1 Vista de CBC10 Para la conexión al sistema de bus CAN, la tarjeta CBC10 utiliza dos conectores Sub-D de 9 polos.
  • Página 82 Communication Board CAN CBC10 3.1 Conexión La interfaz bus CAN X451 tiene la siguiente asignación de conectores. Tabla 3- 1 Interfaz BUS CAN X451 Nombre Datos técnicos Reservado CAN_L Señal CAN (dominant low) CAN_GND Masa para CAN reservado CAN_SHLD Pantalla opcional Masa para CAN CAN_H Señal CAN...

  • Página 83: Montaje

    Communication Board CAN CBC10 3.2 Montaje Montaje Pasos de montaje Monte la CBC10 en el Option Slot de la Control Unit CU320-2 en el siguiente orden tal como se indica en la figura: 1. Afloje los tornillos y retire la tapa de protección. 2.

  • Página 84: Ajustes De Hardware

    Communication Board CAN CBC10 3.3 Ajustes de hardware Ajustes de hardware Para garantizar una transferencia segura de los datos a través del bus CAN, se deben ajustar de forma correspondiente los interruptores S1/S2 en la CBC10 (ver siguiente tabla). Se ajusta: ●...
  • Página 85 Communication Board CAN CBC10 3.3 Ajustes de hardware Nota En el extremo de la línea de bus debe haber una resistencia terminal del bus. Si la CBC10 es la última estación del bus, puede utilizarse a tal efecto la resistencia terminal del bus de la CBC10.
  • Página 86 Communication Board CAN CBC10 3.3 Ajustes de hardware Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 87: Configuración

    Configuración Resumen Los siguientes pasos son necesarios para la configuración de la interfaz CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS: 1. Configuración de la interfaz CANopen 2. Configuración de los telegramas PDO 3. Interconexión de datos de proceso 4. Acceso SDO a datos de proceso 5.

  • Página 88: Configuración De La Interfaz Canopen

    Configuración 4.2 Configuración de la interfaz CANopen Configuración de la interfaz CANopen 4.2.1 Seleccionar tarjeta opcional CBC10 Ha creado un proyecto CANopen OFFLINE con STARTER. Para CANopen, el objeto de accionamiento necesita una tarjeta opcional. Procedimiento 1. En el navegador de proyectos, haga doble clic en la entrada "Configurar unidad de accionamiento", debajo de la unidad de accionamiento.
  • Página 89 Configuración 4.2 Configuración de la interfaz CANopen 2. Seleccione la tarjeta opcional "CBC10 (tarjeta CAN)". Figura 4-2 Selección de la CBC10 El ajuste predeterminado de la dirección de bus CAN y la velocidad de transferencia pueden modificarse en cualquier momento. 3.

  • Página 90: Configurar Alimentación

    Configuración 4.2 Configuración de la interfaz CANopen 4.2.2 Configurar alimentación Actualmente, CANopen no admite la alimentación. Desde el punto de vista de CANopen, la alimentación no necesita configuración (ver capítulo "Acceso PDO a la alimentación (Página 113)"). 4.2.3 Configurar accionamiento CANopen necesita obligatoriamente el módulo de función "Canal de consigna ampliado"...
  • Página 91 Configuración 4.2 Configuración de la interfaz CANopen 3. Haga clic en "Siguiente >". En el siguiente rango de ajuste, defina la estructura de regulación del accionamiento. Figura 4-3 Configuración de la estructura de regulación 4. Active el módulo de función "Canal de consigna ampliado". El tipo de regulación se representa en el parámetro p1300 y corresponde a los modos de operación CANopen definidos en el capítulo Modos de operación (Página 129).

  • Página 92: Configurar Cbc10

    Configuración 4.2 Configuración de la interfaz CANopen 4.2.4 Configurar CBC10 4.2.4.1 Parametrización de las características de transferencia de la Control Unit CU320-2 Requisitos Ha configurado la unidad de accionamiento con la CBC10 en la herramienta de puesta en marcha STARTER. Procedimiento 1.

  • Página 93: Configurar Velocidad De Transferencia Y Dirección De Bus Can

    Configuración 4.2 Configuración de la interfaz CANopen 2. Para la tarjeta CBC10, compruebe y configure en la Control Unit CU320-2 las siguientes características de transferencia: – Velocidad de transferencia – Dirección de bus CAN (Node-ID) – Cantidad de telegramas PDO (Página 96) –...
  • Página 94 Configuración 4.2 Configuración de la interfaz CANopen Ajuste a través de la pestaña "Interfaz CAN" de STARTER En la pestaña "Interfaz CAN" se puede configurar la velocidad de transferencia y la dirección de bus CAN/Node-ID. 1. Seleccione la pestaña "Interfaz CAN". El ajuste de fábrica para la velocidad de transmisión es 20 kbits/s.
  • Página 95 Configuración 4.2 Configuración de la interfaz CANopen Ajuste a través del bloque de interruptores de dirección de la Control Unit Ajuste de la dirección de bus CAN a través del bloque de interruptores de dirección de la Control Unit. Figura 4-6 Ejemplo: dirección de bus a través del bloque de interruptores de dirección de la Control Unit Interfaz CANopen...

  • Página 96: Configuración De Los Telegramas Pdo

    Configuración 4.3 Configuración de los telegramas PDO Configuración de los telegramas PDO Los parámetros de comunicación y los parámetros de mapeado permiten configurar los telegramas PDO a través de la lista de experto. En principio, en la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen, los parámetros de comunicación y mapeado tienen unos valores predeterminados para cada objeto de accionamiento ("Predefined Connection Set").

  • Página 97: Asignación De Cob-Id Y Parámetros De Mapeado Con Mapeado Pdo Libre

    Configuración 4.3 Configuración de los telegramas PDO Figura 4-8 COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de emisión, objeto de accionamiento 1 4.3.1 Asignación de COB-ID y parámetros de mapeado con Mapeado PDO libre Para la asignación existen las siguientes posibilidades: ●...

  • Página 98: Procedimiento Básico En Servicio Online

    Configuración 4.3 Configuración de los telegramas PDO Procedimiento básico en servicio ONLINE 1. Marque como no válido el COB-ID del RPDO o TPDO correspondiente (p. ej.: p8700[0], COB-ID del PDO). 2. Introduzca los objetos de datos de proceso como parámetros de mapeado en el RPDO o TPDO correspondiente (p.

  • Página 99: Mapeado Rpdo2

    Configuración 4.3 Configuración de los telegramas PDO Mapeado RPDO2 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de mando y la velocidad de consigna, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8711 [0...3] para el mapeado RPDO2 (ver columna "Valor hexadecimal resultante"...

  • Página 100: Mapeado Rpdo4

    Configuración 4.3 Configuración de los telegramas PDO Mapeado RPDO4 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de mando, la velocidad de consigna y el par de consigna, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8713 [0...3] para el mapeado RPDO4 (ver columna "Valor hexadecimal resultante"...

  • Página 101: Mapeado Tpdo3

    Configuración 4.3 Configuración de los telegramas PDO Nombre del objeto Valores de la tabla Parámetro de mapeado en STARTER "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" Velocidad real 686C 20 hex (32 bits) 686C 0020 p8731[1] Sin objeto p8731[2...3] Mapeado TPDO3 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402"...

  • Página 102: Interconexión De Datos De Proceso

    Configuración 4.4 Interconexión de datos de proceso Interconexión de datos de proceso Después de configurar los telegramas PDO, deben interconectarse los búferes de datos de proceso mediante BICO. 1. Lea la imagen de los objetos de datos de proceso mapeados en las palabras de recepción y de emisión PZD en el búfer de recepción y de emisión.
  • Página 103 Configuración 4.4 Interconexión de datos de proceso Ejemplos Figura 4-9 Imagen de los objetos de datos de proceso en el búfer de recepción Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 104: Interconectar Datos De Proceso Para Telegrama Pdo

    Configuración 4.4 Interconexión de datos de proceso Figura 4-10 Imagen de los objetos de datos de proceso en el búfer de emisión 4.4.2 Interconectar datos de proceso para telegrama PDO Se interconectan los objetos siguientes: ● los parámetros de origen y de destino SINAMICS para los objetos de datos de proceso ●...

  • Página 105: Interconectar Búfer De Recepción

    Configuración 4.4 Interconexión de datos de proceso 4.4.2.1 Interconectar búfer de recepción Interconecte, p. ej., los siguientes datos de proceso entrantes para los telegramas RPDO: ● palabra de mando (PZD 1); ● velocidad de consigna (PZD 2 + 3); ● par de consigna (PZD 4). Figura 4-11 Sección del esquema de funciones del búfer de recepción Interfaz CANopen...

  • Página 106: Interconexión Del Búfer De Emisión

    Configuración 4.4 Interconexión de datos de proceso Palabra de mando (PZD 1, 16 bits) Para interconectar la palabra de mando como parámetro de destino SINAMICS, ajuste r8890 = 1. Velocidad de consigna (PZD 2 + 3, 32 bits) En la tabla siguiente se indica el parámetro para la velocidad de consigna que debe interconectarse con el correspondiente origen.
  • Página 107 Configuración 4.4 Interconexión de datos de proceso Figura 4-12 Sección del esquema de funciones del búfer de emisión Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 108 Configuración 4.4 Interconexión de datos de proceso Palabra de estado CBC (PZD 1, 16 bits) Para la palabra de estado CBC, el parámetro de destino p8851[0] debe interconectarse con el parámetro de origen r8784: Tabla 4- 11 Interconexión de la palabra de estado CBC Objetivo (destino) Origen Significado...

  • Página 109: Acceso Sdo A Datos De Proceso

    Configuración 4.5 Acceso SDO a datos de proceso Acceso SDO a datos de proceso 4.5.1 Objetos PZD CANopen estandarizados Acceso a objetos estandarizados (rango de números 0x6000 - 0x67FF) Como usuario, durante la puesta en marcha tiene la responsabilidad de elegir el tipo de acceso adecuado y la interconexión BICO que debe realizarse.
  • Página 110 Configuración 4.5 Acceso SDO a datos de proceso Las siguientes figuras ilustran los accesos a objetos PZD CANopen estandarizados. Figura 4-13 Acceso a objetos de consigna PZD CANopen estandarizados Figura 4-14 Acceso a objetos de valor real PZD CANopen estandarizados Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 111: Objetos Pzd Canopen Libres

    Configuración 4.5 Acceso SDO a datos de proceso 4.5.2 Objetos PZD CANopen libres Acceso a objetos PZD CANopen libres (rango de números 0x5800 – 0x58xx) Como usuario, durante la puesta en marcha tiene la responsabilidad de elegir el tipo de acceso adecuado y la interconexión BICO que debe realizarse.
  • Página 112 Configuración 4.5 Acceso SDO a datos de proceso Las siguientes figuras ilustran los accesos a objetos PZD libres. Figura 4-15 Acceso a objetos de consigna PZD libres Figura 4-16 Acceso a objetos de valor real PZD libres Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 113: Acceso Pdo A La Alimentación

    Configuración 4.6 Acceso PDO a la alimentación Acceso PDO a la alimentación Los objetos de accionamiento de alimentación (p. ej., Active Line Module) no poseen ningún telegrama PDO propio con el firmware actual. Sin embargo, se puede implementar una alimentación mediante los telegramas PDO de un Motor Module con la interconexión BICO correspondiente.
  • Página 114 Configuración 4.6 Acceso PDO a la alimentación Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 115: Cálculo/Conversión De Consignas/Valores Reales

    Cálculo/conversión de consignas/valores reales Especificación de la consigna de velocidad y evaluación de la velocidad real El acceso a los objetos CANopen "Target Velocity 0x60FF" y "Velocity actual value 0x606C" se realiza con ayuda de la transferencia PDO o SDO. De manera predeterminada, estos objetos CANopen se indican en la unidad "incrementos/segundo".
  • Página 116 Cálculo/conversión de consignas/valores reales 5.1 Especificación de la consigna de velocidad y evaluación de la velocidad real Consigna de velocidad con/sin encóder ● Con encóder El valor que se envía en el bus se calcula de la manera siguiente: Si la velocidad de consigna es, p. ej., 3000 r/min, en el bus a SINAMICS debe enviarse el siguiente valor, para un encóder con un número de impulsos de 2048 y una resolución fina de 11: ●...
  • Página 117 Cálculo/conversión de consignas/valores reales 5.1 Especificación de la consigna de velocidad y evaluación de la velocidad real Velocidad real Velocidad real con/sin encóder ● Con encóder ● Sin encóder Interfaz de datos de proceso La consigna de velocidad entrante que se lee en el parámetro r8863[x] se calcula de la forma siguiente: Para ver en r8863[x] el valor de proceso predefinido por el bus referido a 4000 000 hex, se debe ajustar p2000 = p0311.

  • Página 118: Especificación De La Consigna De Par Y Evaluación Del Par Real

    Cálculo/conversión de consignas/valores reales 5.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real Especificación de la consigna de par y evaluación del par real El acceso a los objetos CANopen "Target Torque 0x6071" y "Torque actual value 0x6077" se realiza con ayuda de la transferencia PDO o SDO.
  • Página 119 Cálculo/conversión de consignas/valores reales 5.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real Par real El par real se calcula de la siguiente manera: Interfaz de datos de proceso El par real saliente que se lee en el parámetro r8853[x] se calcula de la forma siguiente: Para ver en r8853[x] el valor de proceso predefinido por el bus referido a 4000 hex, se debe ajustar p2003 = r0333.
  • Página 120 Cálculo/conversión de consignas/valores reales 5.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 121: Diagnóstico

    Diagnóstico CANopen permite la detección, descripción y señalización normalizadas de estados y fallos de equipo a través de los siguientes dispositivos: ● LED de diagnóstico "OPT (Página 122)" ● Objeto de alarma ("Emergency Object") (Página 124) ● Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") (Página 125) ●...

  • Página 122: Led De Diagnóstico "Opt

    Diagnóstico 6.1 LED de diagnóstico "OPT" LED de diagnóstico "OPT" El siguiente LED de diagnóstico "OPT" de la Control Unit CU320-2 señaliza estados del nodo CANopen del equipo. Figura 6-1 Vista general de LED de la Control Unit El LED de diagnóstico "OPT" de la Control Unit, que señaliza igualmente estados de comunicación y de módulos, proporciona al usuario toda la información necesaria sobre el estado actual de CBC10.
  • Página 123 Diagnóstico 6.1 LED de diagnóstico "OPT" LED de diagnóstico OPT Tabla 6- 1 LED de diagnóstico OPT -> rojo (CANopen Error LED) Frecuencia inter- Estado Significado mitencia ERROR No error Listo para servicio Single flash Warning limit Como mínimo uno de los contadores de errores del con- reached trolador CAN ha alcanzado el umbral de alarma "Error Passive"...

  • Página 124: Objeto De Alarma (Emergency Object)

    Diagnóstico 6.2 Objeto de alarma (Emergency Object) Objeto de alarma (Emergency Object) Para cada unidad de accionamiento, a través del objeto de alarma de 8 bytes con alta prioridad (Emergency Object, aviso de error) se señalizan estados de error. Puede encontrar los parámetros respectivos aquí: ●...

  • Página 125: Lista De Fallos Interna De La Unidad De Accionamiento ("Predefined Error-Field")

    Diagnóstico 6.3 Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") La lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") se puede leer a través de los siguientes objetos: ●...

  • Página 126: Registro De Fallos ("Error Register")

    Diagnóstico 6.4 Registro de fallos ("Error Register") Registro de fallos ("Error Register") El registro de fallo de 1 byte ("Error Register") puede leerse a través de los objetos siguientes: ● índice 1001 hex de la lista de objetos; ● parámetro SINAMICS r8601 de la Control Unit. Error Register Por medio del registro se indica la presencia de un fallo en la unidad de accionamiento, así...

  • Página 127: Respuesta En Caso De Error

    Si falla la comunicación CAN, p. ej., a causa de que hay demasiados fallos de telegramas, se notifica el fallo F(A)08700(2) (ver detalles en el SINAMICS S120/S150 Manual de listas). El fallo se reproduce en el parámetro r0949. La reacción del accionamiento al fallo se ajusta con p8641.
  • Página 128 Diagnóstico 6.5 Respuesta en caso de error ADVERTENCIA Peligro de muerte por motor fuera de control en caso de error de bus Si trabaja con el ajuste de parámetro p8641 = 0 (ninguna reacción en caso de un error de bus), no podrá...

  • Página 129: Modos De Operación

    Modos de operación CANopen admite modos de operación relativos a la velocidad, al par y también a la posición (con diferencias respecto al estándar CANopen). ● Velocity Mode (relativo a la velocidad) Control sencillo de la velocidad con rampas y los objetos relevantes a este fin (p. ej. convertidores de frecuencia o de intensidad) ●...
  • Página 130 Modos de operación Resumen de objetos y modos de operación CANopen Figura 7-1 Objetos y modos de operación CANopen Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 131 Modos de operación Objeto CANopen 0x6502 El objeto CANopen "0x6502 Supported drive modes" muestra qué modos de operación CANopen (Operation Modes) pueden ajustarse en la unidad de accionamiento correspondiente y en el estado de puesta en marcha actual a través del objeto "0x6060", mediante acceso a SDO o a PDO.
  • Página 132 Modos de operación Todas las conmutaciones de los demás modos de operación terminan en el canal de parámetros SINAMICS que se ejecuta en segundo plano. Por ello no tiene sentido crear un acceso a PDO. Si el objeto está mapeado en un RPDO, un acceso a SDO actuará consecuentemente sobre el parámetro correspondiente de la interfaz PZD en lugar de sobre p1300.
  • Página 133 Modos de operación El valor del parámetro r8762 se forma como sigue: Figura 7-3 Visualización del modo de operación Si el tipo de transferencia del correspondiente TPDO tiene una configuración asíncrona, cuando el cambio del modo de operación se realiza con éxito, la información al respecto se envía de inmediato al control.

  • Página 134: Modos De Operación Relativos A La Posición

    Modos de operación 7.1 Modos de operación relativos a la posición Modos de operación relativos a la posición Además de los modos de operación relativos al par y a la velocidad, también se pueden utilizar los modos de operación relativos a la posición "Homing Mode" y "Profile Position Mode"...

  • Página 135: Apéndice

    Apéndice Lista de abreviaturas Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 136 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 137 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 138 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 139 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 140 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 141 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 142 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 143 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...
  • Página 144 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 145: Vista General De La Documentación

    Apéndice A.2 Vista general de la documentación Vista general de la documentación Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 146: Glosario De Canopen

    Apéndice A.3 Glosario de CANopen Glosario de CANopen Los siguientes conceptos y abreviaturas aparecen frecuentemente al utilizar un perfil CANopen a través de bus CAN. CAL (CAN Application Layer = capa de aplicación CAN) Capa de comunicación superior al bus CAN propiamente dicho, que fue creada para aplicaciones del bus CAN en sistemas de comunicación abiertos;...
  • Página 147 Apéndice A.3 Glosario de CANopen COB (Communication Object = objeto de comunicación) En el bus CAN, los datos se transfieren en paquetes denominados objetos de comunicación (COB) (otro nombre es CAN Message = telegrama CAN). Los equipos conectados en el bus CAN pueden enviar y recibir COB. COB-ID (identificador COB) Cada COB se identifica de forma unívoca por medio de un identificador que forma parte del COB.
  • Página 148 Apéndice A.3 Glosario de CANopen OV (lista de objetos) Para cada unidad de accionamiento se define una especie de base de datos de todos los objetos admitidos por el accionamiento, una lista de objetos. Esta lista de objetos incluye: ● Tipo, descripción, número de serie del equipo ●...
  • Página 149 Apéndice A.3 Glosario de CANopen TPDO (Transmit PDO = objeto de datos de proceso de emisión) PDO enviado por el accionamiento (contiene p. ej. la posición real). Variable El acceso a todas las funciones de accionamiento y CANopen se realiza mediante variables. El acceso a las variables puede efectuarse mediante SDO o PDO.
  • Página 150 Apéndice A.3 Glosario de CANopen Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

  • Página 151: Índice

    Índice CBC10, 28, 81 LED de diagnóstico, 122 Montaje, 83 CiA, 146 Abreviaturas, 146 CMS, 146 Ajuste de fábrica de los parámetros, 78 COB, 147 Ampliaciones EDS, 67 COB-ID, 147 Archivos EDS, 62 identificador COB, 147 Listado de todos los equipos SINAMICS, 63 Conceptos, 146 Consigna de par, 118 Bus CAN...
  • Página 152 Índice alfabético Parámetros de mapeado, 68, 68 Servicios, 68 LED de diagnóstico, 122 Tipos de transferencia, 69 Life Guarding, 34 Perfil, 148 Life time factor, 34 Perfil de accionamiento DS402, 56 Lista de objetos, 148 Lista de objetos del perfil de accionamiento DS402, 56 Predefined Error-Field, 125 Primera puesta en marcha, 87...
  • Página 153 Índice alfabético Tipos de EDS, 64 DO Manufacturer EDS, 65 TPDO, 149 Valor real de posición del encóder, 108 Variable, 149 Velocidad de consigna, 106 Velocidad real, 108, 117 Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2...

Tabla de contenido