Tipos De Transferencia - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha

El parámetro de comunicación PDO describe las posibilidades de comunicación del PDO. El
parámetro de mapeado PDO contiene información sobre el contenido del PDO.
Para cada PDO se necesita la definición del parámetro de comunicación y el parámetro de
mapeado.
Se pueden configurar como máximo 8 RPDO y 8 TPDO por módulo lógico de equipo
CANopen. Para cada accionamiento adicional puede determinarse el área de índices de
objeto mediante r8743. El valor del parámetro corresponde a la ID del objeto de
accionamiento. El índice del parámetro corresponde al factor por el que debe multiplicarse el
offset de 40 hex y sumarse al objeto básico. Por ejemplo, el accionamiento con el factor de
offset 1 comienza a partir de 1640 hex.
Los índices de las entradas correspondientes de la lista de objetos se calculan de la
siguiente manera:
● Índice de parámetros de comunicación RPDO = 1400 hex + factor de offset * 40 hex
● Índice de parámetros de mapeado RPDO = 1600 hex + factor de offset * 40 hex
● Índice de parámetros de comunicación TPDO = 1800 hex + factor de offset * 40 hex
● Índice de parámetros de mapeado TPDO = 1A00 hex + factor de offset * 40 hex
2.7.2

Tipos de transferencia

Están disponibles los siguientes tipos de transferencia PDO:
● Transferencia síncrona
● Transferencia asíncrona
Para que los dispositivos correspondientes permanezcan sincronizados durante la
transferencia, se debe transferir a intervalos regulares un objeto de sincronización (objeto
SYNC).
La siguiente figura muestra el principio de la transferencia síncrona y asíncrona:
Figura 2-8
El parámetro para el tipo de transferencia de un PDO caracteriza el tipo de transferencia.
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2
Principio de la transferencia síncrona y asíncrona
Introducción
2.7 PDO (Process Data Object)
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