Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha página 147

COB (Communication Object = objeto de comunicación)
En el bus CAN, los datos se transfieren en paquetes denominados objetos de comunicación
(COB) (otro nombre es CAN Message = telegrama CAN).
Los equipos conectados en el bus CAN pueden enviar y recibir COB.
COB-ID (identificador COB)
Cada COB se identifica de forma unívoca por medio de un identificador que forma parte del
COB. La especificación CAN 2.0A soporta hasta 2048 COB, que se reconocen por medio de
identificadores de una longitud de 11 bits. Los COB-ID se indican siempre como valores
hexadecimales en este manual de puesta en marcha.
La lista de los identificadores COB que contiene todos los COB accesibles vía CAN se
encuentra en la lista de objetos de la respectiva unidad de accionamiento.
DRIVECOM
Asociación de fabricantes de accionamientos que ha desarrollado estándares para la
interconexión de accionamientos (perfiles). El perfil DRIVECOM 22 para accionamientos de
posicionamiento que está implementado en el servoamplificador ha sido la base para el
desarrollo del perfil de accionamiento CANopen CiA DSP 402 por parte de CiA.
EDS (Electronic Data Sheet)
Hoja de datos electrónica
EMCY (Emergency)
Para poder comunicar fallos de dispositivos internos o errores de bus CAN a otras
estaciones del bus CANopen, SINAMICS dispone del objeto Emergency. Cuenta con una
alta prioridad y proporciona información valiosa sobre el estado de la unidad de
accionamiento.
NMT (Network Management = gestión de redes)
Parte de CAL; se encarga de la inicialización, la configuración y el tratamiento de fallos.
Node-ID (Node identification)
Identifica un equipo de forma unívoca en la red CANopen, o sea, todos los equipos deben
tener un Node-ID propio (dirección de bus). La distribución por defecto (ajuste estándar) de
los COB-ID se obtiene de los Node-ID. Los Node-ID se indican siempre como valores
hexadecimales en este manual de puesta en marcha.
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2
Apéndice
A.3 Glosario de CANopen
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