Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha página 131

Objeto CANopen 0x6502
El objeto CANopen "0x6502 Supported drive modes" muestra qué modos de operación
CANopen (Operation Modes) pueden ajustarse en la unidad de accionamiento
correspondiente y en el estado de puesta en marcha actual a través del objeto "0x6060",
mediante acceso a SDO o a PDO.
Objeto CANopen 0x6060
A través del objeto CANopen "0x6060 Modes of operation" se puede seleccionar el modo de
operación (Operation Mode) deseado.
El objeto muestra siempre el modo de operación solicitado, incluso si este no es efectivo
porque, por ejemplo, no es admitido por el objeto de accionamiento.
La escritura mediante SDO se realiza también siempre con éxito cuando se escribe dentro
de su tipo de dato.
Si no puede seleccionarse un modo de operación, p. ej. porque no se admite, permanece
activo el modo anterior.
El control debe comprobar por sí mismo mediante lectura del objeto "0x6061" si el modo de
operación deseado se ha podido seleccionar con éxito y, por tanto, si es efectivo.
Acceso a través de RPDO
El objeto puede mapearse y, por tanto, ser transferido sin confirmación a través de PDO.
Este acceso a datos de proceso dentro del tiempo de muestreo CAN solo tiene sentido
actualmente en SINAMICS para el cambio entre la regulación de velocidad y la de par, ya
que CANopen solo admite estos modos de operación y son conmutables actualmente
durante el servicio en SINAMICS.
Todas las conmutaciones de los modos de operación conocidos terminan en el canal de
parámetros SINAMICS que se ejecuta en segundo plano.
Si el objeto está mapeado en un RPDO, un acceso a SDO actúa consecuentemente sobre
el parámetro correspondiente de la interfaz PZD en lugar de sobre p1300. Esto se explica
en la figura mostrada a continuación.
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2
Modos de operación
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