Lista De Objetos Canopen - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha

2.5

Lista de objetos CANopen

Con la inicialización de los objetos de accionamiento se inicializan los objetos CANopen en
la lista de objetos del grupo de accionamientos SINAMICS (software esclavo CANopen).
Lista de objetos
La siguiente figura muestra la distribución de los objetos CANopen implicados en la
comunicación (los valores son hexadecimales):
● Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento
● Objetos de comunicación en función del accionamiento
● Objetos específicos del fabricante
● Objetos dependientes del accionamiento del perfil de accionamiento "DSP 402"
CANopen admite un máximo de 8 objetos de accionamiento.
Se admiten 8 módulos lógicos de equipo CANopen como máximo. Un módulo de equipo
CANopen equivale a un objeto de accionamiento de la categoría "MOTION CONTROL". El
parámetro r8743 "Asignación CAN módulo de equipo/objeto de accionamiento" indica la
asignación de estos objetos de accionamiento SINAMICS a los módulos de equipo
CANopen por medio de un número de objeto de accionamiento SINAMICS. En este caso, el
número de índice se corresponde con el número del módulo de equipo CANopen.
Notas:
● El número del módulo de equipo CANopen no se puede seleccionar mediante mapeado
PDO online. Los módulos de equipo CANopen se asignan a los objetos de
accionamiento SINAMICS durante la puesta en marcha o el arranque y dicha asignación
no se puede modificar online.
● Los módulos de equipos CANopen deben estar configurados de manera correlativa y
ascendente de 0 a 7. No se permite una configuración con huecos de los módulos de
equipo CANopen. Al realizar una descarga provocaría un rechazo de la escritura de la
comunicación PDO o de los parámetros de mapeado PDO y aparecerían advertencias
de configuración PDO.
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2
Introducción
2.5 Lista de objetos CANopen
35