Modos De Operación Relativos A La Posición - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha

Modos de operación
7.1 Modos de operación relativos a la posición
7.1 Modos de operación relativos a la posición
Además de los modos de operación relativos al par y a la velocidad, también se pueden
utilizar los modos de operación relativos a la posición "Homing Mode" y "Profile Position
Mode" con diferencias respecto al estándar CANopen. Las diferencias respecto al estándar
se enumeran a continuación:
Diferencias en el Homing Mode
● El Homing Mode solo puede activarse a través de la activación del módulo de función
"Posicionador simple" en SINAMICS (p0108.4 = 1). Actualmente no es posible una
selección mediante objetos CANopen estandarizados (6060 hex o 6061 hex).
● Los siguientes objetos CANopen estandarizados no se admiten actualmente aunque
sean obligatorios para el Homing Mode:
– 6098 hex "Homing method"
– 6099 hex "Homing speeds"
No obstante, estos objetos CANopen pueden manejarse mediante objetos libres
(Página 55).
● Los bits 4 y 8 de la Controlword CANopen no se admiten según el estándar.
● Los bits 12 y 13 de la Statusword CANopen no se admiten según el estándar.
Diferencias en el Profile Position Mode
● El Profile Position Mode solo puede activarse a través de la activación del módulo de
función "Posicionador simple" en SINAMICS (p0108.4 = 1). Actualmente no es posible
una selección mediante objetos CANopen estandarizados (6060 hex o 6061 hex).
● Los siguientes objetos CANopen estandarizados no se admiten actualmente aunque
sean obligatorios para el Profile Position Mode:
– 607A hex "Target position"
– 6081 hex "Profile velocity"
No obstante, estos objetos CANopen pueden manejarse mediante objetos libres
(Página 55).
● Los bits 4, 5, 6, 8 y 9 de la Controlword CANopen no se admiten según el estándar.
● Los bits 12 y 13 de la Statusword CANopen no se admiten según el estándar.
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Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2
Interfaz CANopen