Número De Pdo Definibles - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha

Introducción
2.7 PDO (Process Data Object)
Para TPDO síncronos, el tipo de transferencia identifica también la velocidad de
transferencia como factor del "período de transferencia" del objeto SYNC. El tipo de
transferencia "1" significa que el mensaje se transmitirá en cada ciclo del objeto SYNC. El
tipo de transferencia "n" significa que el mensaje se transmitirá en cada enésimo ciclo del
objeto SYNC.
Los TPDO asíncronos se transfieren sin referencia a la señal SYNC. Los datos de RPDO
síncronos que se reciban después de una señal SYNC no se transferirán a la aplicación
hasta después de la siguiente señal SYNC.
El objeto SYNC es enviado periódicamente por el productor SYNC. La señal SYNC
representa el ciclo básico de la red. El intervalo de tiempo entre 2 señales SYNC se define
mediante el parámetro estándar "Tiempo de ciclo de comunicación".
Para garantizar accesos al bus CAN en tiempo real, el objeto SYNC tiene un identificador
con una alta prioridad; el ajuste de fábrica es 80 hex. El servicio se ejecuta sin confirmación.
El valor del identificador del objeto SYNC puede modificarse. En este caso, también habrá
que reajustar todos los esclavos CANopen del mismo bus para que la comunicación siga
siendo posible. El identificador del objeto SYNC tiene el índice de objeto 1005 hex.
Nota
Con la señal SYNC no se sincronizan las aplicaciones del accionamiento SINAMICS, sino
sólo la comunicación en el bus CANopen.
Los datos de RPDO asíncronos se transfieren directamente a la aplicación.
2.7.3 Número de PDO definibles
En un objeto de accionamiento SINAMICS se puede definir un máximo de 8 PDO de
recepción y otros tantos de emisión.
En los objetos de accionamiento admitidos por CANopen, el número total de RPDO válidos
está limitado a 25 en función del hardware.
En los objetos de accionamiento admitidos por CANopen, el número total de TPDO válidos
se determina mediante la siguiente relación:
Si se rebasan estos límites, aparece la alarma A08758 "CAN: Número máximo de PDO
válidos sobrepasado".
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Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2
Interfaz CANopen