ABB IRB 6650S Manual Del Producto página 416

5 Calibración
5.5 Calibración con el método Wrist Optimization
5.5 Calibración con el método Wrist Optimization
Cuándo se debe ejecutar la Optimización de la muñeca
La rutina Optimización de la muñeca se ejecuta para mejorar el rendimiento de
reorientación el TCP.
La calibración del robot con el método de calibración estándar sobrescribe las
posiciones optimizadas de los ejes 4, 5. Ejecute de nuevo la rutina Optimización
de la muñeca después de la calibración estándar para volver a conseguir las
posiciones optimizadas de los ejes de la muñeca.
Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Utilice la siguiente lista para saber más acerca del procedimiento de calibración
antes de poner en marcha el programa RobotWare en el FlexPendant. Le
proporciona una breve descripción general de la secuencia del procedimiento de
calibración.
Cuando el FlexPendant indique la necesidad del método de calibración, se ejecutará
la siguiente secuencia.
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1 Elija la rutina de calibración Wrist Optimization.
2 Modifique los objetivos para la definición de la base de coordenadas de la
herramienta de 4 puntos en la rutina Wrist Optimization.
Recomendación
Seleccione posiciones con grandes reorientaciones alrededor del TCP.
Para obtener los mejores resultados, asegúrese de que los ejes 4 y 5
tengan grandes movimientos.
a Mueva el robot hasta una posición adecua-
da, A, para el primer punto de aproxima-
ción.
Utilice incrementos pequeños para posicio-
nar con exactitud la punta de la herramien-
ta lo más cerca posible del punto de refe-
rencia.
b Toque Modificar posición para definir el
punto.
c Repita para cada punto de aproximación
que desee definir, posiciones B, C y D.
Aléjese del punto mundo fijo para conse-
guir los mejores resultados. Si sólo cambia
la orientación de la herramienta, no obten-
drá unos resultados tan adecuados.
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Manual del producto - IRB 6650S
3HAC020993-005 Revisión: AJ