ABB IRB 6650S Manual Del Producto página 420

5 Calibración
5.7 Comprobación de la posición de sincronización
Continuación
Usando una instrucción MoveAbsJ
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
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Uso de la ventana de movimiento
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
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Acción
Toque Code.
Cree un nuevo programa.
Use MoveAbsJ en el menú Add Instruction.
Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Ejecute el programa en el modo manual.
Compruebe que las marcas de sincronización de
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac-
tualice los cuentarrevoluciones.
Acción
Toque Jog.
En la lista Mechanical unit, seleccione una
unidad mecánica.
En la sección Motion mode, seleccione
un conjunto de ejes a mover.
Por ejemplo, para mover el eje 2, seleccio-
ne el conjunto de ejes Axis 1-3.
Siga las instrucciones que se muestran en
pantalla sobre los movimientos del joystick
para comprender la dirección del eje que
desea mover, y mueva el joystick.
Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
Compruebe que las marcas de sincroniza-
ción de los ejes queden bien alineadas. Si
no es así, actualice los cuentarrevolucio-
nes.
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Nota
Consulte Marcas de sincronización
y sincronización de la posición de
los ejes en la página 394
ción de los cuentarrevoluciones en
la página 397.
Nota
Consulte Marcas de sincronización y sin-
cronización de la posición de los ejes en
la página 394 y Actualización de los cuenta-
rrevoluciones en la página
Manual del producto - IRB 6650S
3HAC020993-005 Revisión: AJ
y Actualiza-
397.