Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Uso página 44

5 Control secuencial y datos I/O
El CPOS controla las tareas de posicionamiento en los modos de funcionamiento FHPP "Selección de
frase" y "Tarea directa" en cuanto se habilita el accionamiento.
Byte de control 2 (CPOS)
Bit ES
B0 Pausa
HALT
B1 Iniciar tarea de
posicionamiento
START
B2 Iniciar
recorrido de
HOM
referencia
B3 Actuación
secuencial
JOGP
positiva
B4 Actuación
secuencial
JOGN
negativa
B5 Programar
valor por
TEACH
teach-in
B6 Borrar
recorrido
CLEAR
remanente
B7 –
–
Tab. 5.15 Byte de control 2
44
EN Descripción
Halt
= 1:
= 0:
Start Mediante un flanco ascendente se aceptan los valores
Positioning nominales actuales y se inicia una tarea de
Task posicionamiento.
Start Homing Mediante un flanco ascendente se inicia el recorrido de
referencia con los parámetros ajustados.
Jog positive El accionamiento se mueve a la velocidad especificada
en el sentido de valores efectivos mayores, mientras
este bit esté activo. El movimiento empieza con un
flanco ascendente y termina con un flanco descendente.
Jog negative El accionamiento se mueve a la velocidad o número de
revoluciones especificado en el sentido de valores
efectivos menores, mientras el bit esté activo. El
movimiento empieza con un flanco ascendente y termina
con un flanco descendente.
Teach actual Con un flanco descendente, el valor efectivo actual se
Value transfiere al registro de valores nominales de la frase de
posicionamiento direccionada actualmente.
El destino de teach-in está definido con PNU 520. Si el
destino de teach-in forma parte de una frase de
posicionamiento (posición, comparador de posición), en
el modo directo se determina el número de frase en PNU
400:1, en el modo de selección de frase se transmite el
número de frase en el byte 3 de los datos cíclicos
è Sección 6.4.
Clear En el estado "Pausa", un flanco ascendente causa el
Remaining borrado de la tarea de posicionamiento y la transición al
Position estado "Preparado".
– Reservado, debe ser 0.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español
No se solicita pausa.
Pausa activada (interrumpir tarea de
posicionamiento). El eje se detiene con la rampa
de frenada definida.
En el modo de posicionamiento la tarea de
posicionamiento permanece activa (pausa
intermedia), la tarea se puede reanudar con
CPOS.START o finalizar con CPOS.CLEAR.
En los modos de velocidad/modo de fuerza la
tarea finaliza.