Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Uso página 49

5 Control secuencial y datos I/O
El byte de estado SDIR es el acuse de recibo del modo de posicionamiento.
Byte de estado 3 (SDIR) – Tarea directa
Bit ES
B0 Absoluto/
ABS
relativo
B1 Acuse de
COM1 recibo modo
B2 de control
COM2
B3 –
–
B4 Límite de
VLIM
velocidad
alcanzado
B5
Valor límite de
XLIM carrera
alcanzado
B6 –
–
B7 –
–
Tab. 5.23 Byte de estado 3 – Tarea directa
Byte de estado 4 (valor efectivo 1) – Tarea directa
Bit ES
B0 ... 7 Acuse de recibo en modo de posición
Velocidad
Acuse de recibo en modo de fuerza/de momento de giro, depende de la parametrización
è PNU 523:7
Velocidad
Momento de
giro
Acuse de recibo en modo de velocidad
–
Tab. 5.24 Byte de estado 4 – Tarea directa
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español
EN Descripción
Absolute/ = 1:
Relative
= 0:
Control Mode N.º
Feedback
0
1
2
3
– Reservado = 0
velocity (V-) = 1:
LIMit reached
= 0:
stroke (X-) = 1:
LIMit reached
= 0:
– Reservado = 0
– Reservado = 0
EN Descripción
Velocidad [% del valor base] è PNU 540
Velocity
Velocidad [% del valor base] è PNU 540
Velocity
Momento de giro [% del valor base] è PNU 555
Torque
– Sin función, = 0
El valor nominal es relativo al último valor
nominal.
En PNU 524 se puede definir si tiene lugar un
desplazamiento hacia el último valor nominal o
relativo.
El valor nominal es absoluto.
Bit 2 Bit 1 Modo de control
0 0 Modo de posición
0 1 Modo de funcionamiento de
fuerza/momento de giro (corriente)
1 0 Modo de velocidad (revoluciones)
1 1 Reservado
Límite de velocidad alcanzado
Límite de velocidad no alcanzado
Valor límite de carrera alcanzado
Valor límite de carrera no alcanzado
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