Supervisión Del Comportamiento Del Accionamiento; Mensaje "Motion Complete - Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Uso

6 Controlar a través de FHPP
6.7 Supervisión del comportamiento del accionamiento
6.7.1

Mensaje "Motion Complete"

"Motion Complete" señala el fin de una tarea. Para cada tipo de tarea (funcionamiento de
posicionamiento, de velocidad o de fuerza) hay una ventana establecida. En cuanto el valor nominal
de la magnitud de destino se encuentra dentro de la ventana de destino durante el tiempo de
amortiguación parametrizado, se genera el mensaje Motion Complete (tarea finalizada).
3
2
1
Motion Complete
t1: Tiempo de amortiguación Motion Complete
1
Velocidad real
2
Velocidad nominal
Fig. 6.7 Motion Complete – Ejemplo modo de velocidad
Resumen de parámetros e I/Os de Motion Complete
Parámetros involucrados
Modo directo fuerza
è B.4.16
Modo directo
velocidad è B.4.17
Parámetros del
controlador
(modo directo
posicionamiento)
è B.4.22
Acuse de recibo (FHPP)
Tab. 6.16 Parámetros e I/Os de Motion Complete
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español
v
t1
3
Parámetros
Ventana de mensaje de fuerza alcanzada (ventana de
destino para modo de fuerza en selección de
frase/tarea directa)
Ventana de mensaje de velocidad alcanzada (ventana
de destino para modo de velocidad en selección de
frase/tarea directa)
Ventana de mensaje de destino alcanzado (ventana de
destino para modo de posicionamiento en selección
de frase/tarea directa)
Tiempo de amortiguación de destino alcanzado
(tiempo de amortiguación Motion Complete, válido
para todos los tipos de tareas)
SPOS.MC = 1: Motion Complete
Ventana de destino Motion Complete
t
t
PNU
552
561
1022
1023
71