Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Uso página 39

5 Control secuencial y datos I/O
Ejemplo 6: Posicionamiento por tarea directa (requiere estado S4)
Paso
6.1 Preseleccionar
posición (bytes 5 ... 8) y
velocidad (byte 4)
6.2 Iniciar orden
6.3 Orden en
funcionamiento
6.4 Orden finalizada
1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, S = condición de posicionamiento:
0 = absoluto; 1 = relativo
Tab. 5.10 Bytes de control y de estado "Posicionamiento por tarea directa"
Descripción de los pasos:
(Paso 6.1 ... 6.4 secuencia obligatoria)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia, debe
preseleccionarse una posición nominal.
6.1 La posición nominal [SINC] se transmite en los bytes 5 ... 8 de la palabra de salida.
La velocidad nominal [% del valor base de la velocidad] se transmite en el byte 4
(0 = ninguna velocidad; 255 = velocidad máxima, internamente limitada a 100 %).
6.2 Con CPOS.START se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El arranque se
confirma con SPOS.ACK mientras CPOS.HOM esté activo.
6.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV.
6.4 Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español
Bytes de control (tarea)
Preselección de 0 ... 100 (%)
velocidad
Posición nominal [SINC]
CCON.ENABLE = 1
CCON.STOP = 1
CPOS.HALT = 1
CDIR.ABS = S
CPOS.START = P
CPOS.START = 1
CPOS.START = 0
1)
Bytes de estado (respuesta)
Acuse de recibo
de velocidad
Posición actual
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SPOS.HALT
SDIR.ABS
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
1)
0 ... 100 (%)
[SINC]
= 1
= 1
= 1
= S
= 1
= 0
= 1
= 0
= 1
= 0
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