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126. Funciones
126. Funciones
Descripción
Manual de usuario
Una Función representa un objeto definido por una pose de seis dimen-
siones (posición y orientación) relativas a la base del robot. Puede darle un
nombre a una función para su referencia futura.
Algunas partes secundarias de un programa de robot consisten en movi-
mientos ejecutados en relación con objetos específicos aparte de la base
del brazo robótico. Estos objetos pueden ser mesas, otras máquinas, pie-
zas de trabajo, sistemas de visión, espacios vacíos o límites que existen en
los entornos del brazo robótico.
El robot incluye dos funciones predefinidas que se detallan a continuación,
con poses definidas por la configuración del propio brazo robótico:
• La función Base está localizada en el centro de la base del robot.
• La función Herramienta está localizada en el centro del PCH actual.
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UR20
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