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UR20
En función del tipo de movimiento (es decir, MoverL, MoverJ, o MoverP),
se generan distintas trayectorias de transición.
• Transiciones en MoverP Cuando se realiza una transición en
MoverP, la posición de la transición sigue un arco circular a velo-
cidad constante. La orientación se combina con una interpolación
suave entre las dos trayectorias. Puede realizar la transición de un
MoverJ o un MoverL en un MoverP. En dicho caso, el robot utiliza la
transición en arco circular de MoverP, e interpola la velocidad de los
dos movimientos. No puede realizar la transición de un MoverP a un
MoverJ o un MoverL. En su lugar, se considera que el último punto
de paso del MoverP es un punto de parada sin transición. No puede
realizar una transición si las dos trayectorias están en un ángulo
cerrado a 180 grados (sentido contrario) porque crea un arco cir-
cular con un radio muy reducido que el robot no puede seguir a una
velocidad constante. Esto genera una excepción de tiempo de eje-
cución en el programa que se puede corregir ajustando los puntos
de paso para generar un ángulo menos agudo.
• Las transiciones con MoverJ generan una curva suave en el espa-
cio articular. Esto incluye transiciones de MoverJ a MoverJ, de
MoverJ a MoverL y de MoverL a MoverJ. La transición genera una
trayectoria más suave y rápida que los movimientos sin transición
(see Figure 15.6). Si la velocidad y la aceleración se utilizan
para especificar el perfil de velocidad, la transición permanece den-
tro del radio de transición durante la transición. Si se utiliza el tiempo
en lugar de velocidad y aceleración para especificar el perfil de velo-
cidad de ambos movimientos, la trayectoria de transición seguirá la
trayectoria del MovimientoJ original. Cuando ambos movimientos tie-
nen restricciones de tiempo, utilizar transiciones no ahorra tiempo.
• Transiciones en MoverL Cuando se realiza una transición en
MoverL, la posición de la transición sigue un arco circular a velo-
cidad constante. La orientación se combina con una interpolación
suave entre las dos trayectorias. El robot puede desacelerar en la
trayectoria antes de seguir el arco circular para evitar aceleraciones
muy altas (p. ej., si el ángulo entre las dos trayectorias está cerca de
180 grados).
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80. Trayectorias de transición
Manual de usuario
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