Publicidad
111. Configuración de PCH
111. Configuración de PCH
Descripción
Posición
Orientación
Manual de usuario
Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto de la herramienta del
robot. Cada PCH contiene una traslación y una rotación relacionadas con
el centro de la brida de salida de la herramienta.
Cuando se programa para volver a un punto de paso guardado pre-
viamente, un robot mueve el PCH a la posición y orientación guardada en
el punto de paso. Cuando se programa para movimiento lineal, el PCH se
mueve linealmente.
Las coordenadasX, Y, Z especifican la posición del
PCH. Cuando todos los valores (incluyendo orien-
tación) son cero, el PCH coincidirá con el punto
central de la brida de salida de la herramienta y
adoptará el sistema de coordenadas representado
en la pantalla.
Las casillas de coordenada RX, RY, RZ espe-
cifican la orientación PCH. De forma similar a la
pestaña Mover, utilice el menú desplegable Uni-
dades sobre las casillas RX, RY, RZ para selec-
cionar las coordenadas de orientación
326
UR20
Publicidad
