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Conexión de los botones de parada de emergencia
En la mayoría de las aplicaciones es necesario utilizar uno o más botones extra de parada de emer-
gencia. En la ilustración que aparece a continuación se muestra cómo se pueden conectar uno o
más botones de parada de emergencia.
Uso compartido de la parada de emergencia con otras máquinas
Puede configurar una función de parada de emergencia entre el robot y el resto de máquinas con-
figurando las funciones E/S siguientes mediante la IGU. La entrada de parada de emergencia de
robot no se puede utilizar para compartir. Si deben conectarse más de dos robots UR u otras máqui-
nas, es necesario un PLC de seguridad para controlar las señales de parada de emergencia.
• Par de entradas configurables: parada de emergencia externa.
• Par de salidas configurables: parada de emergencia del sistema.
La ilustración que aparece a continuación muestra cómo comparten sus funciones de parada de
emergencia dos robots de UR. En este ejemplo, las E/S configuradas que se han utilizado son CI0-
CI1 y CO0-CO1.
Parada de seguridad con reanudación automática
Esta configuración solo es aplicable si el operador no puede cerrar la puerta tras pasar por ella. Las
E/S configurables se utilizan para configurar un botón de restablecimiento fuera de la puerta que
reactive el movimiento del robot.
ADVERTENCIA
El robot reanuda el movimiento automáticamente cuando se vuelve a establecer la
señal.
• No utilice esta configuración si la señal se puede volver a establecer desde
dentro del perímetro de seguridad.
UR20
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Inputs
Configurable Outputs
24V
24V
0V
0V
A B
CI0
CI4
CO0
CO4
24V
24V
0V
0V
CI1
CI5
CO1
CO5
24V
24V
0V
0V
CI2
CI6
CO2
CO6
24V
24V
0V
0V
CI3
CI7
CO3
CO7
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Inputs
Configurable Outputs
24V
24V
0V
CI0
CI4
CO0
CO4
24V
24V
0V
CI1
CI5
CO1
CO5
24V
24V
0V
CI2
CI6
CO2
CO6
24V
24V
0V
CI3
CI7
CO3
CO7
60
8. Interfaz eléctrica
0V
0V
0V
0V
Manual de usuario
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