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SF# y Función de
seguridad
SF3
Límite de posición
de la junta (limi-
tación de eje
blando)
SF4
Límite de velocidad
de junta
UR20
Descripción
Configura los límites
superior e inferior para
las posiciones de junta
permitidas. No se con-
siderarán el tiempo ni la
distancia de parada por-
que no se infringirán los
ímites. Cada junta puede
tener sus propios límites.
Limita directamente el
conjunto de posiciones
de junta permitidas en las
que las juntas se pueden
mover. Se configura en la
parte de seguridad de la
Interfaz de usuario. Es un
medio de limitación de
eje blando con cali-
ficación de seguridad y
limitación de espacio, de
acuerdo con ISO 10218-
1:2011, 5.12.3.
Configura un límite supe-
rior para la velocidad de
junta. Cada junta puede
tener su propio límite.
Esta función de segu-
ridad es la que más
influye en la transferencia
de energía al contactar
(sujeción o transitoria).
Limita directamente el
conjunto de velocidades
de junta permitidas que
las juntas pueden rea-
lizar. Se define en la
parte de configuración de
la seguridad de la Inter-
faz de usuario. Se utiliza
para limitar movimientos
de junta rápidos, por
ejemplo, riesgos rela-
cionados con sin-
gularidades.
24. Tablas de funciones de seguridad
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
No permitirá
que un movi-
miento supere
ningún ajuste
de límite. La
velocidad se
puede reducir
para que el
Tol: 5 °
PFH
movimiento no
supere ningún
07
límite. Se pon-
drá en marcha
una parada de
robot para evi-
tar superar
cualquier
límite.
No permitirá
que un movi-
miento supere
ningún ajuste
de límite. La
velocidad se
puede reducir
para que el
Tol: 1,15 °/s
PFH
movimiento no
supere ningún
07
límite. Se pon-
drá en marcha
una parada de
robot para evi-
tar superar
cualquier
límite.
108
Afecta
D
Junta (cada
: 1,8E-
D
una)
Junta (cada
: 1,8E-
D
una)
Manual de usuario
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