24. Tablas de funciones de seguridad
24.2. Tabla 1a
Función de
seguridad
Cambio en los ajus-
tes del parámetro
SF de modo redu-
cido
Restablecimiento
de protección
Manual de usuario
Descripción
El modo reducido se puede iniciar mediante un lími-
te/plano de seguridad (empieza cuando se está a
una distancia de 2 cm del plano y los ajustes de
modo reducido se logran a una distancia de 2 cm
del plano) o mediante el uso de una entrada de acti-
vación (conseguirá reducir los ajustes en 500 ms).
Cuando las conexiones externas son bajas, se ini-
cia el modo reducido. El modo reducido quiere
decir que TODOS los límites del modo reducido
están ACTIVOS.
El modo reducido no es una función de seguridad,
sino más bien un cambio de estado que afecta a los
ajustes de los siguientes límites de funciones de
seguridad: posición de la junta, velocidad de la
junta, límite de pose de PCH, velocidad de PCH,
fuerza de PCH, momento, potencia, tiempo de
parada y distancia de parada. El modo reducido es
un medio de parametrización de funciones de segu-
ridad de conformidad con la norma ISO 13849-1.
Todos los valores de parámetros deben verificarse
y validarse para confirmar si son adecuados para la
aplicación robótica.
Si se configura para el Restablecimiento de pro-
tección y la transición de conexiones externas de
bajo a alto, la parada de seguridad se
RESTABLECE. Entrada de seguridad para iniciar
un restablecimiento de la función de seguridad de
parada de seguridad.
117
PFH
Afecta
D
Menos de
Robot
1,8E-07
Menos de
Robot
1,8E-07
Entrada a
SF2
UR20