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24. Tablas de funciones de seguridad
SF# y Función de
seguridad
SF9
Límite de potencia
Manual de usuario
Descripción
Esta función supervisa el
trabajo mecánico (suma
de pares de juntas por
velocidades angulares de
juntas) realizado por el
robot, que también afecta
a la corriente del brazo
robótico y a la velocidad
del robot. Esta función de
seguridad limita diná-
micamente la corriente o
el par, pero mantiene la
velocidad.
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
Restricción
Tol: 10 W
dinámica de la
PFH
corriente o el
07
par
111
Afecta
D
:1,8E-
Robot
D
UR20
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