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24.1. Tabla 1
SF# y Función de
seguridad
SF1
1,2,3,4
Parada de
emergencia (según
ISO 13850)
UR20
Descripción
Al pulsar el botón de
parada de emergencia en
1
la consola
o el botón de
parada de emergencia
externo (si se usa una
entrada de seguridad de
parada de emergencia),
se producirá una parada
3
de categoría 1
y se des-
conectará la alimentación
de los accionadores del
robot y la E/S de la herra-
1
mienta. Solicita
la
parada de todas las jun-
tas y, cuando llegan a un
estado de parada super-
visado, se desconecta la
alimentación.
Para la calificación de
seguridad funcional inte-
grada con un sistema de
control externo rela-
cionado con la seguridad
o un dispositivo de
parada de emergencia
externo que esté conec-
tado con la entrada
Parada de emergencia,
añada el PFH
de esta
D
entrada relacionada con
la seguridad al PFH
del
D
valor PFH
(menor que
D
1,8E-07) de esta función
de seguridad.
24. Tablas de funciones de seguridad
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
Parada de cate-
Tol: --
goría 1 (IEC
PFH
07
60204-1)
106
Afecta
D
Robot que
incluye la E/S
: 1,8E-
de la herra-
D
mienta de
robot
Manual de usuario
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