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3. Interfaces y funciones de seguridad
PRECAUCIÓN
Si no se configura el límite de velocidad máxima, pueden producirse situaciones peli-
grosas.
• Si el robot se utiliza en aplicaciones con guía manual y movimientos lineales,
el límite de la velocidad debe establecerse como máximo en 250 mm/s para la
herramienta/efector final y codo salvo que una evaluación de riesgos demues-
tre que las velocidades superiores son aceptables. Esto evitará los movi-
mientos rápidos del codo robótico cerca de las singularidades.
AVISO
Hay dos excepciones a la función de limitación de fuerza que es importante tener en
cuenta al diseñar una aplicación (figura ). Cuando el robot se extiende, el efecto de
articulación de rodilla puede causar fuerzas elevadas en dirección radial
(alejándose de la base) a velocidades bajas. De forma similar, el brazo de
apalancamiento corto, cuando la herramienta/efector final está cerca de la base y
se mueve alrededor de la base, puede causar fuerzas elevadas a velocidades
bajas. Los peligros de enganche pueden evitarse eliminando obstáculos en estas
zonas, colocando el robot de otra forma o utilizando una combinación de planos de
seguridad y límites de eje para eliminar el peligro impidiendo que el robot se mueva
hacia esta región de su espacio de trabajo.
3.1:
Debido a las propiedades físicas del brazo robótico, determinadas zonas de espacio de tra-
bajo requieren atención en relación con los peligros de pinzamiento. Se define una zona
Manual de usuario
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UR20
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