Publicidad
104. Fuerza
Selección de
valores de fuerza
Límites de velocidad Se puede configurar la velocidad cartesiana máxima para los ejes con-
Ajustes de fuerza de
prueba
Manual de usuario
• El valor de fuerza o de par de torsión se puede definir para ejes con-
formes, y el brazo robótico ajusta su posición para alcanzar la fuerza
seleccionada.
• Para los ejes no conformes, el brazo robótico seguirá la trayectoria
definida por el programa.
En el caso de parámetros traslacionales, la fuerza se especifica en New-
tons [N] y en el de rotatorios, el par se especifica en Newton metros [Nm].
AVISO
Debe realizar lo siguiente:
• Use la función de script get_tcp_force() en una
SubTarea separada para leer la fuerza y el par de
torsión actuales.
• Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de pre-
sión actuales son inferiores a los solicitados.
formes El robot se mueve a esta velocidad en control de fuerza, siempre
que no entre en contacto con un objeto.
El botón de encendido/apagado, etiquetado como Prueba, alterna la fun-
ción del botón Movimiento libre en la parte trasera de la Consola portátil
entre modo de movimiento libre normal y prueba del comando de fuerza.
Cuando el Botón Prueba está accionado y se pulsa el botón Movimiento
libre de la parte trasera de la consola portátil, el robot actúa como si el pro-
grama hubiera alcanzado este comando de fuerza y, de esta forma, pue-
den verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente todo el programa.
Esta posibilidad es útil, sobre todo, para verificar que se hayan selec-
cionado correctamente las fuerzas y los ejes adaptables. Simplemente
hay que sostener el PCH del robot con una mano y pulsar el botón Movi-
miento libre con la otra, y ver en qué direcciones puede o no puede
moverse el brazo robótico.
Al salir de esta pantalla, el botón Prueba se apagará automáticamente, lo
que dejará nuevamente el botón Movimiento libre de la parte trasera de la
consola portátil listo para usarse en el modo de movimiento libre.
El botón Movimiento libre solo tendrá efecto cuando se haya selec-
cionado una función válida para el comando Fuerza.
298
UR20
Publicidad
