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109. URCaps
Configurar un nodo
de trayectoria de
herramienta PCH
remoto
Manual de usuario
El apartado siguiente explica cómo utilizar un SCP variable en un nodo de
trayectoria de herramienta PCH remoto.
1. Acceda a la pestaña Programa y pulse URCaps.
2. Seleccione Movimiento de PCH remoto para insertar un nodo
PCHRMoverP.
3. Seleccione un PCH y configure los parámetros de movimiento: velo-
cidad de herramienta, aceleración de herramienta y radio de tran-
sición.
4. Pulse +Trayectoria de herramienta para insertar un nodo de tra-
yectoria de herramienta PCHR. Elimine el nodo de punto de paso
PCHR creado de forma predeterminada si no es necesario.
5. Seleccione un archivo de trayectoria de herramienta y el SCP PCH
remoto de los menús desplegables.
6. Ajuste los parámetros de movimiento si se deben aplicar valores
diferentes al nodo de trayectoria de herramienta PCHR.
7. Pulse Mover al primer punto para comprobar que la parte sujetada
se acerca al PCH remoto de la forma prevista.
8. Pruebe el programa en modo de simulación a baja velocidad para
confirmar las configuraciones.
AVISO
Puede garantizar que el movimiento del robot es idéntico,
cada vez que se ejecuta la trayectoria de herramienta,
añadiendo un MoverJ con un Utilizar ángulos de junta
configurado para moverse hasta una configuración de
junta fija antes de ejecutar la trayectoria de herramienta.
Consulte
70. Mover en la página 221
322
UR20
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