Siemens SINUMERIK ONE Manual De Funciones página 101

Código de programa
;===========================================================
; Inicialización de los datos de colisión
;===========================================================
MSG("Zonas protegidas")
G4 F3
; Reiniciar todos los parámetros a su posición normal
;
RETVAL = DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM")
IF (RETVAL <> 0)
ENDIF
;
RETVAL = DELOBJ("PROT_AREA_ALL")
IF RETVAL <> 0
ENDIF
;
RETVAL = DELOBJ("PROT_AREA_COLL_PAIRS")
IF RETVAL <> 0
ENDIF
;
;
;===========================================================
; Cadena cinemática
;===========================================================
; KE1: ROOT
; ----------------------------------------------------------
$NK_NAME[C_NKE]
$NK_NEXT[C_NKE]
$NK_PARALLEL[C_NKE]
$NK_TYPE[C_NKE]
;
$NK_OFF_DIR[C_NKE, 0] = 0.0
$NK_OFF_DIR[C_NKE, 1] = 0.0
$NK_OFF_DIR[C_NKE, 2] = 0.0
;
$NK_AXIS[C_NKE]
$NK_A_OFF[C_NKE]
;
C_NKE = C_NKE + 1
;
Vigilancia y compensación
Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF
MSG("Fallo: DELOBJ KIN_CHAIN_ELEM")
G4 F5
MSG("Fallo: DELOBJ PROT_AREA_ALL")
G4 F5
MSG("Fallo: DELOBJ PROT_AREA_COLL_PAIRS")
G4 F5
= "ROOT"
= "Eje X"
= ""
= "OFFSET"
; X
; Y
; Z
= ""
= 0.0
; siguiente elemento cinemático
Prevención de colisiones, interna
4.4 Ejemplo
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