Siemens SINUMERIK ONE Manual De Funciones página 154

Vigilancias de ejes
6.1 Vigilancia del contorno
6.1.2 Vigilancia de error de seguimiento
Función
Dentro del contexto de la regulación, al desplazar un eje de una máquina siempre se crea un
cierto error de seguimiento, es decir, una diferencia entre las posiciones real y de consigna.
El error de seguimiento en cuestión depende de:
• Ganancia del lazo de regulación de posición
MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN (factor KV)
• Aceleración máxima
MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (aceleración de eje máxima)
• Velocidad máxima
MD32000 $MA_MAX_AX_VELO (velocidad de eje máxima)
• Con control anticipativo activo:
Precisión del modelo de la trayectoria y de los parámetros:
MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT (factor para el control anticipativo de la velocidad)
MD32620 $MA_FFW_MODE (tipo de control anticipativo)
MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME (constante de tiempo equivalente del lazo de
regulación de intensidad para el control anticipativo)
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME (constante de tiempo equivalente del lazo de
regulación de velocidad de giro para el control anticipativo)
• Filtro de consigna de posición
MD32402 $MA_AX_JERK_MODE (tipo de filtro para la limitación de tirones axial)
MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (constante de tiempo para filtro antitirones por eje)
MD32910 4ma_dyn_match_TIME (constante de tiempo de la adaptación dinámica)
En la fase de aceleración el error de seguimiento primero es cada vez mayor al desplazar un
eje de la máquina. Transcurrido un tiempo, que varía en función del lazo de regulación de
posición, en el caso ideal permanece constante. Debido a las influencias externas, durante
un proceso de ejecución siempre se producen oscilaciones de mayor o menor intensidad en
el error de seguimiento. Para que estas oscilaciones del error de seguimiento no provoquen
ninguna alarma, para la vigilancia del error de seguimiento debe especificarse una banda de
tolerancia dentro de la cual puede moverse el error de seguimiento:
MD36400 $MA_CONTOUR_TOL (banda de tolerancia vigilancia de contorno)
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Vigilancia y compensación
Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF