Siemens SINUMERIK ONE Manual De Funciones página 70

Prevención de colisiones, interna
4.1 Descripción del funcionamiento
3. Descripción de la estructura cinemática de la máquina con elementos cinemáticos.
Ver el Manual de funciones "Basic Functions"; capítulo "Kinematic chain".
4. Descripción de las zonas protegidas y los elementos de zona protegida como geometría
envolvente de los elementos de máquina, herramientas y piezas protegidos. Asignación de
las zonas protegidas a elementos de la cadena cinemática.
Ver capítulo "Modelado geométrico de máquina (Página 19)".
5. Definición de pares de colisión, es decir, de parejas de zonas protegidas que deben vigilarse
para evitar que colisionen entre sí.
Ver el capítulo "$NP_COLL_PAIR (Página 87)".
6. Inicio del recálculo del modelo cinemático y geométrico
Ver el capítulo "Solicitar nuevo cálculo del modelo de máquina de la prevención de colisiones
(PROTA) (Página 92)".
7. Activación de las zonas protegidas vigiladas
Ver el capítulo "Asignar estado a la zona protegida (PROTS) (Página 93)".
8. Opcionalmente: aplicación de las funciones y variables de sistema avanzadas
Límites de la prevención de colisiones
La función no puede garantizar una protección total ante colisión al desplazar elementos de
máquina, herramientas o piezas. Por un lado, la protección anticolisión solo puede ser tan buena
como lo sean el modelo cinemático y geométrico de la máquina y las zonas protegidas
parametrizado. Por otro lado, por naturaleza los cuerpos no modelados no pueden vigilarse. Por
ello, incluso con la protección anticolisión activada es responsabilidad del operador de la
máquina que los movimientos de desplazamiento puedan ejecutarse sin colisiones.
Estados de zonas protegidas
El hecho de que una zona protegida se incluya o no en la vigilancia de colisión depende del
estado de la zona protegida:
Inactivo
Preactivado
Estado tras arranque del control
Tras el arranque del control todas las zonas protegidas están en el estado correspondiente a
su ajuste en $NP_INIT_STAT. Ver capítulo "$NP_INIT_STAT (Página 38)".
Modificación de estado
El estado de una zona protegida puede cambiarse de las siguientes maneras:
• Procedimiento PROTS() (Página 93)
• Modificación del estado de inicialización en $NP_INIT_STAT y posterior recálculo del modelo
de máquina con el procedimiento PROTA() (Página 92).
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Estado Descripción
Activo La zona protegida se incluye en la vigilancia de colisión.
La zona protegida no se incluye en la vigilancia de colisión.
La zona protegida se incluye en la vigilancia de colisión. Pero solo se activa una alarma
de colisión si ha sido activada específicamente por su señal de interfaz CN/PLC específica
de zona protegida.
Vigilancia y compensación
Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF