ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones página 197

Si no se cumple ninguno de estos criterios para una herramienta, la posición del
TCP no puede validarse para dicha herramienta, pero en tal caso no es necesario
validarla.
Validación de supervisión de posición de herramienta
1
2
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Validación de supervisión de orientación de herramienta
1
2
3
4
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Nota
El TCP de la herramienta de SafeMove debe corresponderse con el TCP de la
herramienta activa para el movimiento manual y las instrucciones de RAPID.
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación del conjunto de Tool
Position Supervision que desee validar. Desactive
todas las demás funciones de supervisión que se
activen por señales.
Si se utiliza, verifique que la señal de estado activa
de la función correspondiente esté definida.
Mueva el robot para que la geometría configurada
que rodea a la herramienta cruce el límite de la zona
configurada. Verifique que Tool Position Supervi-
sion se dispare cuando se cruce el límite.
Repita esta operación en al menos dos puntos de
cada lado de la zona, incluidas la parte superior e
inferior.
Si el sistema cuenta con un Track Motion, comprue-
be que el límite de la zona de la herramienta se
encuentre en la posición correcta para las distintas
posiciones del Track Motion.
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación del conjunto de Tool
Orientation Supervision que desee validar. Desacti-
ve todas las demás funciones de supervisión que
se activen por señales.
Si corresponde, asegúrese de que el TCP esté
dentro de la zona de Tool Orientation Supervision
o que todos los ejes estén dentro del rango.
Si se utiliza, verifique que la señal de estado activa
de la función correspondiente esté definida.
Mueva manualmente el robot (movimiento de reo-
rientación) hasta los límites de tolerancia de la
orientación de la herramienta. Verifique que Tool
Orientation Supervision se dispare en caso de vul-
neración tanto en la dirección X de la herramienta
como en la dirección Z de la herramienta.
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6 Configuración de SafeMove
6.20 Validación de la configuración
Resultado esperado
La señal de estado tiene el valor
1.
Tool Position Supervision se dis-
para.
Resultado esperado
La señal de estado tiene el valor
1.
Tool Orientation Supervision se
dispara.
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Continuación
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