Configuración De Las Zonas - ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones

6 Configuración de SafeMove
6.12 Configuración de las zonas
6.12 Configuración de las zonas
Creación de una zona
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PELIGRO
Al establecer límites de zona, deben tenerse en cuenta las distancias de frenado,
de forma que las funciones de SafeMove se configuren con un margen suficiente.
Si el robot alcanza el límite de zona, comienza a frenar y necesita la distancia
de frenado para pararse. Esto se produce fuera de la zona permitida.
Recuerde que, si el robot comienza a acelerar con fuerza justo antes de llegar
a un límite de zona configurado, se producirá un sobrepasamiento de velocidad
antes de decelerar. Esto puede dar lugar a una velocidad algo aumentada y a
una mayor distancia de frenado que en el caso de una velocidad más suave.
Acción
En la cinta de Visual SafeMove, haga clic
en Zona segura.
Especifique una Prioridad de supervisión
de velocidad de herramienta para la zo-
na.
Si existen dos zonas que se solapan, la
zona de mayor prioridad establece los lí-
mites de velocidad del espacio superpues-
to.
Si dos zonas solapadas presentan la
misma prioridad, se utilizarán los valores
más restrictivos en el espacio solapado
(mínima velocidad máxima y máxima ve-
locidad mínima).
Introduzca la altura del rectángulo y los
valores de X e Y de cada esquina.
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Nota/figura
Se muestra una zona del tamaño predeter-
minado en la ventana de gráficos.
Recomendación
Si existe una zona pequeña con una mayor
velocidad permitida (por ejemplo, 1000
mm/s) dentro de una zona mayor con una
velocidad permitida menor (por ejemplo,
250 mm/s), utilice la mayor prioridad para
la zona pequeña.
Si desea indicar las coordenadas en otro
sistema de coordenadas, selecciónelas en
el campo Referencia.
Si la base de la zona debe tener una forma
distinta que un cuadrado, añada un punto
de esquina haciendo clic en un botón +. Por
ejemplo, para añadir un nuevo punto entre
los puntos 2 y 3, haga clic en el botón + del
punto 2.
Una alternativa a la escritura de coordena-
das en el navegador de Propiedades de
Visual SafeMove es hacer clic y arrastrar
las esquinas o los lados. Si mantiene pulsa-
da la tecla X mientras arrastra, el arrastre
se realizará a lo largo del eje X, mientras
que el valor Y permanece sin cambios. Si
pulsa la tecla Y mientras arrastra, el arrastre
se realiza a lo largo del eje Y, mientras que
el valor X permanece sin cambios.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q