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Ajustes
Es posible configurar los parámetros siguientes para cada conjunto de Tool Speed
Supervision:
La forma de definir estos valores se describe en
Supervision en la página
Activación de la función
Tool Speed Supervision se activa mediante una señal de entrada segura o está
activada de forma permanente.
Limitaciones
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Nota
Cuando el robot está funcionando en el modo manual, ni el punto de codo ni el
punto de TCP sobrepasarán los 250 mm/s. Cuando el robot está funcionando
en el modo automático, el controlador del robot no tiene en cuenta la velocidad
del codo a la hora de generar la trayectoria, sino únicamente la velocidad de
TCP definida y la velocidad de reorientación. (Si el sistema cuenta con un eje
adicional, también se tienen en cuenta los datos de velocidad para este).
Como resultado, la velocidad del codo es superior en algunos casos a la
velocidad de TCP programada. Dado que Tool Speed Supervision supervisa el
TCP, el codo y los puntos de supervisión de velocidad en la herramienta, la
velocidad de estos puntos debe tenerse en cuenta al crear el programa de RAPID.
Nota
Para las aplicaciones colaborativas, utilice la especificación técnica ISO/TS
15066 como guía.
•
Un rango de ejes o una zona opcionales a la que se aplica la Tool Speed
Supervision.
•
La velocidad máxima permitida (en mm/s) para el TCP, el codo y los puntos
con velocidad supervisada.
•
Una velocidad mínima opcional para el TCP.
•
Paro de categoría 0, paro de categoría 1 o ningún paro si se produce una
vulneración.
•
Establecimiento de una señal de salida si se produce una vulneración.
•
Establecimiento de una señal de estado cuando la función está activada.
•
Asignación de una entrada segura para la activación o su definición como
permanentemente activada.
•
Tool Speed Supervision solo está disponible para SafeMove Pro; consulte
Opciones de seguridad funcional en la página
•
El límite de velocidad máximo que puede configurarse es de 600 grados/s
en los ejes de rotación y de 10000 mm/s en los ejes lineales.
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2.5.3 Tool Speed Supervision (TSP)
175.
2 Funciones de SafeMove
Continuación
Configuración de Tool Speed
18.
51
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