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10 Información de referencia
10.5.3.5 Herramienta
Continuación
Puntos de supervisión de velocidad
La etiqueta SpeedSupervisionPoint define la cantidad de puntos de supervisión
de velocidad.
En la herramienta del robot pueden definirse hasta ocho puntos. Los puntos se
definen respecto al punto de muñeca (WCP) que es el punto central de la brida
del robot.
xx1700000708
Punto central (TCP) y orientación de la herramienta
Las etiquetas TCP y ToolOrientation definen el TCP y la orientación del
tooldata actual y se debe especificar.
242
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
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3HAC052610-005 Revisión: Q
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