ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones página 179

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Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Acción
En Categoría de paro, seleccione si la
vulneración de la función debe parar el
robot con un paro de categoría 0 o un
paro de categoría 1, o bien no debe parar
el robot.
Seleccione la Señal que debe activarse
en el momento de la vulneración.
Si no se debe activar ninguna señal en el
momento de la vulneración, seleccione
Ninguna señal.
¡CUIDADO!
La señal de estado debe utilizarse en una
lógica posterior con SafetyControllerOpe-
rational para evitar valores de señal de
fallo durante el arranque, el apagado o el
error interno. Por ejemplo:
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Nueva manualmente el robot de modo
que la herramienta se encuentre en la
orientación deseada y haga clic en Obte-
ner vectores de la herramienta activa.
De esta forma se establecen los vectores
tanto de X como de Z para la orientación
de la herramienta.
O bien
Especifique manualmente los vectores X
y Z de la herramienta en el sistema de
coordenadas mundo.
Especifique la Tolerancia tanto para el
vector X como para el vector Z.
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6 Configuración de SafeMove
6.15 Configuración de las funciones de supervisión
Nota/figura
Recuerde que si Categoría de paro contiene
NoStop, Señal no puede ser Ninguna señal.
Definiciones de señales:
0 = vulneración
1 = ninguna vulneración
Para excluir la supervisión del vector X o
del sector Z, desactive la casilla de verifica-
ción Habilitar vector.
¡CUIDADO!
Dado que los datos de la herramienta se
encuentran determinados por la herramienta
programada, es muy importante que la he-
rramienta activa en SafeMove corresponda
con la herramienta activa del programa del
robot.
La orientación permitida de X y Z se muestra
en forma de conos en la ventana de gráfi-
cos.
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Continuación
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