ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones página 53

Ejemplos
En este ejemplo se muestra un robot con rangos de ejes definidos para los ejes
2 y 3 en tres posiciones diferentes. La función Axis Position Supervision supervisa
que el eje 2 está dentro del rango X2 y que el eje 3 está dentro del rango X3.
En las posiciones A y B, todos los ejes supervisados están dentro de los rangos
permitidos. En la posición C, el eje 3 no está dentro del rango definido.
xx0600003331
x2
x3
A
B
C
Limitaciones
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Rango de posición de eje permitido para el eje 2.
Rango de posición de eje permitido para el eje 3.
Posición de robot A. Tanto el eje 2 como el eje 3 están dentro de los rangos
permitidos.
Posición de robot B. Tanto el eje 2 como el eje 3 están dentro de los rangos
permitidos.
Posición de robot C. El eje 2 está dentro del rango permitido pero el eje 3 no
está dentro de su rango permitido. Se dispara una vulneración.
Nota
Los rangos definen los ángulos de los ejes, no la posición del TCP. En la posición
de robot C, el TCP todavía se encuentra dentro de lo que parece ser un rango
seguro, pero el eje 3 se encuentra fuera de su rango definido.
¡AVISO!
Tenga en cuenta que el frenado comienza cuando el eje sobrepasa el valor límite
configurado.
La distancia de frenado depende del tipo de robot, la carga, la posición y la
velocidad, por lo tanto, a veces puede ser necesaria una distancia de paro
adicional para conseguir la seguridad deseada.
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2 Funciones de SafeMove
2.5.4 Axis Position Supervision (APO)
Continuación
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