Configuración De Los Parámetros Del Sistema - ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones

6 Configuración de SafeMove
6.3 Configuración de los parámetros del sistema
6.3 Configuración de los parámetros del sistema
Acerca de los parámetros del sistema
La configuración de parámetros de sistema necesaria para un sistema de robot
debe hacerse antes de comenzar con la configuración de seguridad.
Además de los parámetros de sistema que deben configurarse para un sistema
de robot sin SafeMove, hay algunos parámetros en el tema Motion que son
específicos de SafeMove y que se describen en esta sección.
Tipo Mechanical Unit
Todas las unidades mecánicas para ejes adicionales que deban supervisarse
deben tener configurados los valores de Activate at Start Up y Deactivation
Forbidden como On. (Las unidades mecánicas supervisadas deben estar siempre
activadas).
Tipo Arm
Si fuera necesario excluir un eje de Cyclic Brake Check, establezca el parámetro
Deactivate Cyclic Brake Check for axis en On.
El área de trabajo máxima de los ejes adicionales debe ser limitada de acuerdo
con las limitaciones especificadas en la sección
adicionales en la página
parámetros Upper Joint Bound y Lower Joint Bound. (Los valores de los parámetros
en radianes o metros en el lado del brazo).
Tipo Brake
Si se ejecuta Cyclic Brake Check en un eje adicional, es necesario definir un par
de frenado seguro más bajo. Se añade un margen del 5 % durante la prueba para
el ajuste del límite de fallo. El parámetro utilizado es Max Static Arm Torque,
definido en Nm en el lado del motor. Se establece un límite de aviso con un valor
de par más alto (en función del freno).
Tipo Motion Planner
Si se reduce la velocidad máxima que SafeMove permite en el modo manual, la
velocidad de movimiento manual del robot debe reducirse al mismo valor mediante
el cambio del parámetro Teach Mode Max Speed.
El parámetro Use checkpoint limitation in world permite al robot limitar la velocidad
del punto de control en el sistema de coordenadas mundo en modo aprendizaje.
De esta forma la velocidad adicional de, por ejemplo, se suma el movimiento por
guías a la velocidad del punto de control y se reduce la velocidad del robot. Este
parámetro es útil cuando se combina SafeMove con un robot en guías. SafeMove
supervisa la velocidad de los puntos de control en el sistema de coordenadas
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Nota
Es importante reiniciar el controlador del robot después de cambiar los
parámetros del sistema y antes de configurar SafeMove.
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28. Esto debe tomarse en cuenta al introducir los
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
Área de trabajo para ejes
3HAC052610-005 Revisión: Q