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2 Funciones de SafeMove
2.5.6 Tool Orientation Supervision (TOR)
2.5.6 Tool Orientation Supervision (TOR)
Tool Orientation Supervision
Tool Orientation Supervision es una función de supervisión activa que supervisa
que la orientación de la herramienta de seguridad activa esté dentro de la tolerancia
permitida.
Funcionalidad
Tool Orientation Supervision supervisa la orientación de la herramienta. Si la
orientación de la herramienta se encuentra fuera de su tolerancia permitida, el
Safety Controller se dispara. Esta vulneración provocará un paro de categoría 0,
un paro de categoría 1 o establecerá una señal de salida, en función de la
configuración.
Es posible configurar hasta 8 conjuntos.
Ajustes
Es posible configurar los parámetros siguientes para Tool Orientation Supervision:
La forma de definir estos valores se describe en
Supervision en la página
Activación de la función
Tool Orientation Supervision se activa mediante una señal de entrada segura o
está activada de forma permanente.
Limitaciones
56
¡CUIDADO!
Dado que la orientación de la herramienta se encuentra determinada por la
orientación de la herramienta programada, es muy importante que la herramienta
activa en SafeMove corresponda con la herramienta activa del programa del
robot.
•
Un rango de ejes o una zona opcionales a la que se aplica la Tool Orientation
Supervision.
•
Orientación permitida de la herramienta en las direcciones X y Z, incluida
una tolerancia.
•
Asignación de una entrada segura para la activación o su definición como
permanentemente activada.
•
Paro de categoría 0, paro de categoría 1 o ningún paro si se produce una
vulneración.
•
Establecimiento de una señal de salida si la orientación de la herramienta
vulnera sus límites.
•
Establecimiento de una señal de estado cuando la función está activada.
•
Tool Orientation Supervision solo está disponible para SafeMove Pro;
consulte
Opciones de seguridad funcional en la página
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Configuración de Tool Orientation
178.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
18.
3HAC052610-005 Revisión: Q
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