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6 Configuración de SafeMove
6.20 Validación de la configuración
Continuación
Validar las herramientas
Si no se utiliza ningún intercambiador de herramientas, la geometría de la
herramienta, los puntos de supervisión de velocidad y el TCP se validan en las
respectivas funciones. Si se configura más de una herramienta, cada herramienta
debe ser validada de acuerdo con las siguientes condiciones.
Validar geometría de herramienta
1
2
3
Validar punto de supervisión de velocidad de herramienta
Para cada herramienta, realice la validación de Tool Speed Supervision con dicha
herramienta. Consulte
la página
Validar posición del TCP
Para cada herramienta, valide la posición del TCP si es posible. Es posible validar
la posición del TCP con las siguientes funciones de supervisión de zona:
Continúa en la página siguiente
196
Nota
No es necesario validar cada herramienta en cada rango/zona. Basta con validar
todos los rangos/zonas con una herramienta y todas las herramientas con un
rango/zona.
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación del conjunto de Tool
Position Supervision a utilizar. Desactive todas las
demás funciones de supervisión que se activen por
señales.
Mueva el robot para que la geometría configurada
que rodea a la herramienta cruce el límite de la zona
configurada. Verifique que Tool Position Supervi-
sion se dispare cuando se cruce el límite.
Gire la herramienta y repita la prueba de manera
que distintas piezas de la herramienta crucen el lí-
mite de la zona.
Asegúrese de que Tool Position Supervision se
dispare siempre en la geometría circundante antes
de que la propia herramienta alcance el límite de la
zona.
Validación de supervisión de velocidad de herramienta en
198.
•
Si una herramienta no presenta puntos de supervisión de velocidad alrededor
del TCP, es posible validar la posición del TCP con Tool Speed Supervision.
Consulte
Validación de supervisión de velocidad de herramienta en la
página
198.
•
Tool Orientation Supervision puede utilizarse para validar la posición del
TCP. Consulte
Validar zona con Tool Orientation Supervision en la página
•
Contact Application Tolerance puede utilizarse para validar la posición del
TCP. Consulte
Validar zona con Contact Application Tolerance en la
página
195.
© Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
Resultado esperado
Tool Position Supervision se dis-
para.
3HAC052610-005 Revisión: Q
194.
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