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2 Funciones de SafeMove
2.1 Descripción general de las funciones de SafeMove
Descripción general
Las funciones de SafeMove pueden dividirse en las categorías siguientes:
Acerca de las funciones de supervisión
Las funciones de supervisión pueden activarse y desactivarse mediante señales
seguras de entrada o pueden configurarse para permanecer activas.
Las funciones de supervisión pueden parar el robot y los ejes adicionales o
establecer una señal de salida segura si se produce una vulneración.
Señal
Activación
Estado de función
activa
Acción de vulnera-
ción
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
•
Funciones generales, consulte:
-
Manual Operation Supervision en la página 38
-
Contact Application Tolerance (CAP) en la página 40
•
Funciones de sincronización, consulte:
-
Sincronización de software en la página 42
-
Sincronización de hardware en la página 43
•
Funciones de apoyo (por ejemplo, verificación de los frenos), consulte:
-
Safe Brake Ramp en la página 45
-
Cyclic Brake Check
•
Funciones de supervisión (capaces de parar el robot o establecer una señal
de salida segura), consulte:
-
Stand Still Supervision (SST) en la página 47
-
Axis Speed Supervision (ASP) en la página 49
-
Tool Speed Supervision (TSP) en la página 50
-
Axis Position Supervision (APO) en la página 52
-
Tool Position Supervision (TPO) en la página 54
-
Tool Orientation Supervision (TOR) en la página 56
-
Control Error Supervision en la página 57
Estado
La señal se cambia a 0 para la activación.
La señal se cambia a 1 cuando está activa.
La señal se cambia a 0 ante una vulneración.
•
Señal
Cuando se cambia una señal a 0 ante una vulneración, mantiene el
valor 0 durante al menos 250 ms aunque la vulneración haya finali-
zado.
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2 Funciones de SafeMove
2.1 Descripción general de las funciones de SafeMove
Nota
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