ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones página 192

6 Configuración de SafeMove
6.20 Validación de la configuración
Continuación
Validar límites de rango
Valide los límites de rango de todos los rangos configurados. Basta con validar
los límites de cada rango de una función, dado que los límites de rango se tratan
por igual en todas las funciones del rango. Realice la validación de los límites de
rango con una de las siguientes funciones (preferiblemente Axis Position
Supervision).
Validar rango con Axis Position Supervision
Si un rango tiene una función Axis Position Supervision, realice la validación para
dicha función. Consulte
página
Validar rango con Axis Speed Supervision
1
2
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4
Validar rango con Tool Orientation Supervision
1
2
Continúa en la página siguiente
192
Recomendación
Para validar que los rangos tengan márgenes suficientes, permita que el robot
se mueva a la velocidad máxima permitida cuando alcance los límites del rango.
Verifique que los límites se establezcan con margen suficiente en relación con
la distancia de rotura.
199.
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación para Axis Speed
Supervision del rango. Desactive todas las demás
funciones de supervisión que se activen por seña-
les.
Ejecute un programa de RAPID que mueva un eje
configurado a una velocidad que esté permitida
fuera del rango, pero no permitida dentro del mismo.
Al mismo tiempo, el programa prueba un eje cada
vez, moviéndolo de fuera adentro del rango.
Recuerde que el eje de velocidad en vulneración
no tiene por qué ser el mismo eje para el que está
probando los límites de rango.
Repita esta operación para los límites inferior y su-
perior del rango de ejes.
Repita esta operación para todos los ejes configu-
rados en el rango, incluidos los ejes adicionales.
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación para Tool Orientation
Supervision del rango. Desactive todas las demás
funciones de supervisión que se activen por seña-
les.
Mueva manualmente el robot (movimiento de reo-
rientación) a una orientación que esté permitida
fuera del rango, pero no dentro del mismo.
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Validación de supervisión de posición de eje en la
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
Resultado esperado
Axis Position Supervision se dis-
para cuando el eje probado alcan-
za su límite de rango.
Resultado esperado
3HAC052610-005 Revisión: Q