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2.4 Funciones auxiliares
2.4.1 Safe Brake Ramp
Safe Brake Ramp
Safe Brake Ramp es una función de supervisión activa que supervisa los paros
de categoría 1 iniciados por el Safety Controller.
Funcionalidad
Cuando el controlador de seguridad dispara una parada de categoría 1, los motores
se utilizan para una deceleración controlada por la trayectoria de movimiento
planificada. Safe Brake Ramp supervisa esta deceleración. Si la deceleración es
demasiado lenta, se dispara una parada de categoría 0. Después de 1 segundo,
siempre se dispara una parada de categoría 0.
Un paro de categoría 1 suele detenerse más rápido que los márgenes de Safe
Brake Ramp, de modo que, en circunstancias normales, Safe Brake Ramp no se
dispara.
Ajustes
En el caso de los Track Motion y otros ejes adicionales, es necesario configurar
los parámetros Límite de rampa de frenado y Retardo de rampa. El parámetro
Offset de velocidad de inicio se utiliza tanto para el manipulador como para todos
los ejes adicionales.
Activación de la función
Safe Brake Ramp no puede activarse/desactivarse dinámicamente. Si se ha
configurado para activarse, siempre está activo.
Dependencias con otras funciones supervisión
Safe Brake Ramp se utiliza en combinación con todas las demás funciones de
SafeMove que utilicen paros de categoría 1.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Nota
En función de la aplicación, Safe Brake Ramp puede dispararse con más
frecuencia, por ejemplo con el robot inclinado o con cargas pesadas. El resultado
es un paro de categoría 0.
Nota
Si se utiliza el modo Basic joint supervision, la supervisión de Safe Brake Ramp
se ha cambiado para supervisar que todos los ejes del robot se paren
exactamente en 1 segundo.
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2 Funciones de SafeMove
2.4.1 Safe Brake Ramp
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