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1.2.4 Diseño seguro de SafeMove
Descripción general
SafeMove cuenta con dos tipos importantes de funciones de supervisión.
La primera consiste en garantizar que el ordenador de ejes y el sistema de
accionamiento funcionen correctamente, haciendo que el robot siga de la forma
esperada el valor ordenado desde el ordenador principal.
La segunda consiste en supervisar la posición y la velocidad del robot y parar el
robot o cambiar señales de salida para indicar un peligro.
Supervisión de la posición y la velocidad del robot
El segundo tipo de funcionalidad de supervisión (para supervisar la posición y la
velocidad del robot) se satisface haciendo que SafeMove compare la posición y
la velocidad del robot con los valores límite configurados por un usuario autorizado
(conocido como usuario de seguridad). Si cualquiera de los valores está fuera de
su área de seguridad, las funciones de supervisión pararán el robot (o cambiarán
una señal de salida).
Para garantizar que también esta supervisión cumpla los requisitos de la categoría
3, SafeMove trabaja internamente con un sistema basado en un microprocesador
de doble canal. Los dos procesadores realizan cálculos paralelos para comparar
la posición real y la posición de referencia.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
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1 Introducción
1.2.4 Diseño seguro de SafeMove
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