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Validación de tolerancia de aplicación de contacto
Solo es necesario configurar Contact Application Tolerance si se utiliza Soft Servo,
Force Control o si se aplican fuerzas externas al robot. No se puede verificar a no
ser que se use de una de estas formas.
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Validación de paro configurado
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Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Acción
Si Stand Still Supervision está configurado para
detenerse en caso de vulneración, determine que
el movimiento hasta que el robot se pare de nuevo
esté dentro de un límite tolerable.
Si Stand Still Supervision está configurado para
establecer una señal de salida en caso de vulnera-
ción, verifique que la señal tenga el valor 0 cuando
el robot está en movimiento y 1 cuando el robot
está en reposo.
Acción
Asegúrese de que Soft Servo esté activado y cam-
bie la rigidez a un valor reducido (pero no inferior
a lo que necesita la aplicación).
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación para Contact Appli-
cation Tolerance. Desactive todas las demás funcio-
nes de supervisión que se activen por señales.
Asegúrese de que el TCP esté dentro de la zona
de Contact Application Tolerance o que todos los
ejes estén dentro del rango.
Si se utiliza, verifique que la señal de estado activa
de la función correspondiente esté definida.
Ejecute la aplicación y verifique que Contact Appli-
cation Tolerance no se dispare dentro del rango/zo-
na para verificar que la tolerancia es suficientemen-
te alta.
Para verificar que los valores de tolerancia son los
más bajos posibles, cambie la rigidez de Soft Servo
a un valor inferior (p. ej., un 10 % inferior).
Ejecute un programa de RAPID que mueva el TCP
a la velocidad máxima permitida del rango/zona (p.
ej., vmax) dentro del rango/zona de Contact Appli-
cation Tolerance.
Acción
Desactive todas las funciones de supervisión que
se activen por señales.
Mueva el robot, por ejemplo, con una instrucción
de movimiento.
Ajuste la señal configurada para parar el robot en
los modos de funcionamiento pertinentes.
Los modos de funcionamiento pertinentes son:
•
SC_GeneralStop: todos los modos
•
SC_AutoStop: modo automático
•
SC_EmergencyStop: todos los modos.
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6 Configuración de SafeMove
6.20 Validación de la configuración
Resultado esperado
Resultado esperado
La señal de estado tiene el valor
1.
Control Error Supervision se dis-
para.
Resultado esperado
El robot se detendrá.
Continúa en la página siguiente
Continuación
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