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2 Funciones de SafeMove
2.5.3 Tool Speed Supervision (TSP)
2.5.3 Tool Speed Supervision (TSP)
Tool Speed Supervision
Tool Speed Supervision es una función de supervisión que supervisa la velocidad
de la herramienta de seguridad activa, el punto de comprobación del brazo y los
puntos configurados con velocidad supervisada.
Funcionalidad
Tool Speed Supervision supervisa la velocidad lineal (en mm/s) para:
Si cualquiera de estos puntos sobrepasa la velocidad máxima, el Safety Controller
se dispara. Si el TCP se mueve a una velocidad menor que la velocidad mínima,
el Safety Controller también se dispara. La vulneración de velocidad provocará un
paro de categoría 0, un paro de categoría 1 o establecerá una señal de salida, en
función de la configuración.
Puede haber hasta 8 conjuntos globales de Tool Speed Supervision, más uno por
cada zona y rango de ejes (hasta 16 zonas y 8 rangos de ejes).
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•
TCP para la herramienta de seguridad activa.
•
Punto de comprobación del brazo, "codo".
(La posición depende del tipo de robot y puede ser definida por el usuario,
pero se encuentra alrededor del eje 3).
•
Punto central de la muñeca (WCP), solo en modo manual.
•
Varios puntos configurables con velocidad supervisada en la herramienta
actual.
¡AVISO!
La función Tool Speed Supervision no está activada en el modo de
funcionamiento manual y, por tanto, no debe usarse para garantizar la seguridad
del operador en ese modo.
¡CUIDADO!
Dado que la velocidad programada determina la velocidad del TCP, es muy
importante que el TCP de la herramienta activa en SafeMove se corresponda
con la herramienta activa del programa del robot.
Nota
En algunas situaciones, la resultante velocidad de TCP de robot puede ser
superior a la velocidad de TCP programada. Esto puede ocurrir con algunos
tipos de robots si las instrucciones de movimiento son de los tipos MoveJ o
MoveAbsJ. Si esto se produce, incremente el valor de Max Speed para Tool
Speed Supervision o pruebe a añadir objetivos de robot intermedios en el
programa de RAPID.
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Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
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