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10.1.2 Directrices de sincronización de hardware
Posición definida inequívocamente
La posición del robot para la sincronización debe elegirse de forma que la posición
de los ejes del robot esté definida de forma inequívoca. Una forma de asegurarse
de que la posición de sincronización esté bien definida para todos los ejes es
utilizar la instrucción MoveAbsJ para moverse hasta la posición de sincronización.
Consulte Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
Recuerde que la posición de sincronización debe estar permitida por todas las
funciones activas. Por ejemplo, el robot debe estar dentro de las zonas permitidas
para todas las funciones activas de Tool Position Supervision.
Superficie de interruptor de sincronización pequeña
Para la sincronización de hardware, la superficie del interruptor de sincronización
tocada por el robot debe ser pequeña. La superficie de la herramienta que toque
el interruptor de sincronización también debe ser pequeña. Si cualquiera de los
ejes del robot se mueve una revolución de motor, el robot debe quedar fuera del
alcance del interruptor de sincronización.
Active siempre el interruptor de sincronización de la misma forma
Para la sincronización de hardware, utilice siempre la misma herramienta. El robot
debe tocar siempre el interruptor de sincronización con el mismo punto en la
herramienta.
Realización de la sincronización
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Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Nota
La sincronización de software está siempre disponible, aunque se haya
configurado la sincronización de hardware.
Acción
Ejecute un programa de RAPID
con la instrucción
SafetyControllerSyncRequest.
Mueva el robot hasta una posición
cercana al interruptor de sincroni-
zación.
Presione lentamente el interruptor
de sincronización desde la direc-
ción deseada.
Nota
Si se ejecuta la instrucción de RAPID SafetyControllerSyncRequest y no
se recibe ninguna señal de sincronización en 30 segundos, el robot se para con
un mensaje de error y el Safety Controller pierde la sincronización.
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10 Información de referencia
10.1.2 Directrices de sincronización de hardware
Nota
De esta forma, el controlador responde a la señal
de entrada de sincronización durante 30 segundos.
Si un eje se encuentra en una posición incorrecta,
lo más probable es que los cuentarrevoluciones
tengan valores incorrectos.
Si la aproximación es demasiado rápida, la exactitud
de la posición del robot puede ser insuficiente.
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