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2.5 Funciones de supervisión
2.5.1 Stand Still Supervision (SST)
Stand Still Supervision
Stand Still Supervision es una función de supervisión activa que garantiza que
todos los ejes supervisados estén en reposo.
Funcionalidad
Stand Still Supervision puede supervisar que un robot esté en reposo incluso si
el servo y el sistema de accionamiento están regulados. Si cualquier eje
supervisado comienza a moverse, Stand Still Supervision provocará un paro de
categoría 0.
Si Stand Still Supervision está activo para todos los ejes (incluidos todos los ejes
adicionales), el operador está protegido frente a daños relacionados con el
movimiento del robot al entrar al área de trabajo del robot.
Es posible definir 8 conjuntos diferentes de hasta 9 ejes. Si Stand Still Supervision
está activado para un conjunto, todos los ejes del conjunto se supervisan.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
PELIGRO
La realización de trabajos debajo de un eje sometido a gravedad y que no tenga
equilibrado pueden requerir un nivel de rendimiento de seguridad (PL) "e", no
proporcionado por SafeMove. Si se prevé realizar este tipo de trabajo, el riesgo
debe ser añadido al análisis de riesgos de la instalación y ser eliminado por
otros medios (por ejemplo, con topes mecánicos adicionales).
PELIGRO
No está permitido entrar al área de trabajo del robot si hay una función Contact
Application Tolerance activada, aunque haya una función Stand Still Supervision
activada al mismo tiempo.
PELIGRO
En el caso de los ejes adicionales, debe configurarse una tolerancia de referencia
en reposo.
Nota
Si el robot intenta moverse debido a un error durante una Stand Still Supervision
activa, SafeMove lo detectará e iniciará un paro. Dado que hay un cierto tiempo
de reacción asociado, puede producirse una leve sacudida.
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2 Funciones de SafeMove
2.5.1 Stand Still Supervision (SST)
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